基于amesim作业型rov液压推进系统的设计与仿真-机械工程专业论文.docxVIP

万 万方数据 独创声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得 (注:如没有其他需要特别声明的，本栏可空)或其他教育机构的学位或证书使 用过的材料。与我 一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名 :材也是仗签字日期: 川年 _- 月 3 ，日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定 ，有权保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人 授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影 印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文 。同时授权中国科学技术信息 研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库)) ，并通过网络向社会公 众提供信息服务。(保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名: 如J 否佐 签字日期 :1A 1r年 艾月判日 签字 H 期: 2ρl千年 夕月 JJ 日 基于 AMESim 作业型 ROV 液压推进系统的设计与仿真 摘 要 由于现今人类对陆地资源的过度开采，将难以满足未来人们对资源的需求， 而作为生命摇篮的海洋，却蕴含丰富的资源。因而，如何开发海洋资源将成为国 民经济可持续发展的一大举措。虽然世界各国现已着眼于开发海洋资源，但由于 海洋资源主要集中于深水域，作业环境十分恶劣，故现今对海洋资源的开发仍然 没有取得巨大进步。由于作业型 ROV 具有环境适应性强、作业时间长以及便于 水面控制等特点受到越来越多的关注。液压推进系统作为作业型 ROV 的一个关 键子系统也是实现水下机器人其他功能的一个前提条件，国外都对此做了众多的 研究，但我国取得的成果依旧很少。 本文以开架式作业型 ROV 为研究对象，根据性能指标设计液压推进系统。 为了实现 ROV 6 自由度运动，首先在结构上需要对 8 个推进器要求做了相应的 空间布置。根据设计指标计算 ROV 在 6 自由度运动时各自所受阻力。根据空间 推力与力矩的计算式以及计算阻力值，求出 ROV 完成各自由度运动需要单个推 进器需要输出的推力。 其次，在动力上选择液压系统为执行元件推进器提供所需的能量。根据推进 器输出推力值，为液压推进器选择了型号。由该型号的输出推力与压力、流量曲 线图，可知水下机器人完成各自由度运动液压推进系统需为推进器提供相应压力 和流量的油液。因此，确定了液压系统额定压力和最大流量。根据液压系统设计 步骤，对液压站和执行元件控制油路做了研究，并绘出液压原理图，同时为各液 压元件选出合适型号。根据 AMESim 软件的功能，利用软件自带的标准件以及 建模元件并参照液压原理图，完成了作业型 ROV 液压推进系统的建模。 最后，在控制上选取一种方法使推进器输出所需推力来验证系统性能。根据 推进力与转速之间的关系，得出水下机器人完成 6 自由度运动各自对应推进器需 达到不同的目标转速。分别采用闭环与 PID 控制方式来控制液压推进系统进行 仿真分析，通过比较仿真结果，发现 PID 控制方法在验证液压推进系统设计合 理性方面更具有说服力。同时，在对 PID 控制液压推进系统仿真中，利用 AMESim 与 Matlab/Simulink 联合仿真技术，发挥两个软件的各自优势，不但建立了液压 模型和控制模型，而且还确定了相关仿真参数，这都有助于提高系统仿真效率。 因此，采用 PID 控制液压推进系统对 ROV 进行了 6 自由度运动仿真，根据仿真 结果，验证了本文设计的液压推进系统在性能上能够实现作业型 ROV 的 6 自由 度运动。 关键词：作业型 ROV；液压系统设计与建模; PID 控制；仿真分析 Design and Simulation of Work-class ROV Hydraulic Propulsion System Based on AMESim Abstract Nowadays, because of the over-exploitation of land resources, it will be difficult for people to meet future demand for resources, but the ocean serves as the cradle of life, it contains rich resources. Therefore, how to develop Marine resources will become a great measure for the