基于arm的电脑鼠控制系统研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

学位论文创新性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成 果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他 人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安石油大学或其它教育机构的学位 或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做 了明确的说明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 学位论文使用授权的说明 本人完全了解西安石油大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读 学位期间论文工作的知识产权单位属西安石油大学。学校享有以任何方法发表、复制、 公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接 相关的学术论文或成果时，署名单位仍然为西安石油大学。 论文作者签名： 日期： 导 师 签名： 日期： ·注：如本论文涉密，请在使用授权的说明中指出（含解密年限等）。 I 中文摘要 中文摘要 II II 论文题目：基于 ARM 的电脑鼠控制系统研究 专 业：信号与信息处理 硕 士 生：张辉辉（签名) 指导教师：仵 杰（签名) 崔琪琳（签名) 摘 要 电脑鼠是一种由微处理器控制，集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种 功能于一体的微型机器人，它融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的 知识，涉及到当今许多前沿领域的技术，因而其发展成为国内外研究人员关注的焦点。本文 致力于电脑鼠控制系统设计及算法研究，主要工作和成果如下。 (1) 从系统设计方案入手，对各种解决方案加以对比分析后，确定一套切实可行的最优 方案,然后完成了硬件模块设计。选用基于 CortexM3、具有高性能、低功耗的 STM32F103RCT6 作为主控制器；红外检测模块选用双 T 选频网络对外界迷宫进行感知，通过接收传感器感应 的反射光强度差异实现测距；驱动模块选用内部集成双 H 桥的 L298N，配套高精度编码器、 具有耗电小，响应快的德国冯哈伯空心杯直流电机 1524009SR，通过定时器对 PWM 信号占空 比的设置，实现电机调速功能；人机交互模块使用多字符 LCD 液晶显示，方便调试环节显示 信息；此外关系整个系统稳定的电源模块，选用完全导通或关断方式的开关电源 LM2596，有 效减少工作中的“热损耗”。 (2) 对双 T 选频滤波器电路等效变换和公式推导，分析其幅频特性、相频特性，在 multisim 仿真基础上，搭建硬件电路调试分析，解决了实际应用中的频移现象。 (3) 在探索电脑鼠运动规律的基础上，对传统算法和经典算法进行分析，采用基于深度 优先算法的向右法则。通过模块化设计，由顶层程序调用底层功能子模块实现搜寻任务，结 构清晰，易于理解和移植。电脑鼠搜索迷宫时通过绘制等高图、补全数据，减少走死路的次 数，缩短试跑和冲刺时间，并就不同的拐弯权重对于最优路径的影响做出具体分析。 关键词：电脑鼠 红外检测 PWM 空心杯直流电机 迷宫算法 论文类型：开发研究 英文摘要 英文摘要 III III Subject ： Study of Micromouse Control System Based on ARM Speciality：Signal and Information Processing Name： Zhang Huihui （signature) Instructor： Wu Jie （signature ) Cui Qilin （signature ) ABSTRACT The micromouse is a microprocessor-controlled robot with muliple functions, including the scene understanding, dynamic decision-making and planning, behavior controling and execution. It integrates mechanics, electronics, sensors, computers, artificial intelligence and other subject knowledgement. It involves many todays forefront technology. Its development becomes the focus of attention of many researchers at home and abroad.This paper dedicate