基于arm的柔性胎架控制系统中关键技术研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Thesis Submitted in Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering Key Technologies of Flexible Bracket Control System Based on ARM Submitted by Name Ding Chao Supervised by Professor Name Wang Zhi Jiangsu University of Science and Technology March, 2014 江苏科技大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含 任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重 要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 年 月 日 江苏科技大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意 学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文 被查阅和借阅。本人授权江苏科技大学可以将本学位论文的全部或部分内 容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存 和汇编本学位论文。 本学位论文属于： (1)保密□，在 年解密后适用本授权书。 (2)不保密□。 学位论文作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日 摘 摘 要 摘 要 随着当代造船企业生产环境与制造任务的不断变化，无论是管式活动胎架还是模 板胎架都已经不能够适应当代造船业的发展。一方面胎架的重复制作不仅耗料、耗力， 而且还使造船的周期大大延长。另一方面因为造船业的发展非常迅速，在各种船舶制 造环境下，场地紧缺的问题也会经常出现，提高船厂建造胎架的能力对于加快产品与 场地轨道化的速度显得非常迫切。这些都为本文的研究提供了有效的实用背景与企业 需求。 本系统从改善传统造船的模式出发对胎架进行了研究，利用“柔性胎架”来确保 船体分段的型线，为船舶的建造提供了一种较为高效的生产方法。该工装设备具有较 强的灵活性与通用性，设计的创新点具体体现在：有较强的通用性，原来用来支承船 体分段的模板改成可升降的液压顶杆，利用液压顶杆的可调性作为曲面分段肋骨型线 变化的可调胎架支撑。将固定式胎架变为可调式胎架，使得大批量、多品种的船舶生 产实现简易流水化。 文中较详细地介绍了柔性胎架的设计方案，分析了相对于传统模板胎架和管式活 动胎架的优越性。柔性胎架伺服控制终端采用了 ARM 作为主要的处理器， ARM 处 理器实时从传感器读取采样的数据，完成每个胎架支点高度、所受压力等参数的计算 与显示，同时实现人机交互、远程通信以及超限报警等任务。将 μC/OS-Ⅱ实时操作 系统嵌入 ARM 中实现了多任务处理方式，与传统的单任务实现方案相比较文中柔性 胎架伺服控制具有实时性好、任务处理能力强等特点。 柔性胎架伺服控制系统的上位机监控软件基于 LabVIEW 环境设计开发，文中介 绍了监控软件的功能结构，分析了它的执行流程，然后对登录程序、主程序、节点程 序、数据库操作、CAN 通信等 VI 的设计做了详细介绍，给出了程序框图。 最后使用监测终端、USBCAN 适配器以及计算机组建了基于 CAN 总线的测试系 统，计算机上运行的监控软件可以实时显示各监测终端上传的液压顶杆的高度值、压 力传感器的压力值以及报警等测量参数，验证了设计方案的正确性。此外文中对监测 终端的部分测量结果进行了对比测试，所得结果表明测量精度满足要求。 关键词 柔性胎架；伺服系统；自适应模糊 PID；ARM；μC/OS-Ⅱ；LabVIEW I 江苏科技大学工学硕士学位论文 江苏科技大学工学硕士学位论文 Ab Abstract Abstract With the changing environment of contemporary shipbuilding production and manufacturing tasks，whether tube bracket or template bracket have not able to adapt to the development of contemporary shipbuilding.On the one hand repeat make bracket not only material-consuming, labor-intensive, but also shipbuilding cycle gr