第7章步进电动机传动再控制系统.pptVIP

三相反应式步进电动机定子、转子展开图 两相混合式步进电动机定子磁极上的齿与左右段转子齿的相对位置  结论： 通过以上分析可知，转子的齿数不能任意选取。因为在同一相的几个磁极下，定转子齿应同时对齐或同时错开，才能使几个磁极的作用相加，产生足够的反应转矩，而定子圆周上属于同一相的极总是成对出现的，所以转子齿数应是偶数。 另外，在不同相的磁极下，定转子相对位置应依次错开1／m齿距，这样才能在连续改变通电状态下，获得连续不断的运动。否则，当某一相控制绕组通电时，转子齿都将处于磁路的磁阻最小位置上，各相绕组轮流通电时，转子将一直处于静止状态，电动机不能正常转动运行。为此，要求两相邻相磁极轴线之间转子的齿数为整数加或减1／m。 步进电动机的典型分类 斩波驱动电路实用电路（1） 斩波驱动电路实用电路（2） 升频升压驱动电路实用电路（3） 细分驱动电路驱动电路实用电路（4） 细分驱动电路驱动电路实用电路（5） 细分驱动电路驱动电路实用电路（6） 小结 当脉冲频率等于振荡频率的1／K时，惯性转子会发生振荡甚至失步，所以在使用时应避免在共振频率下运行。为了削弱振荡现象，一般都装有机械阻尼器。 步进电动机除常用的反应式外还有永磁式和混合式步进电动机，尤其是混合式步进电动机近几年发展较快。它的原理大致和反应式相似，所不同的是转子也有磁极，工作时两个磁动势共同作用在磁路上。 步进电动机需要有一个专门电源来驱动，驱动电源对电动机的运行性能有很大的影响。要改善运行性能，必须从电动机和电源两方面着手。按绕组中电流的流向分为单极性和双极性驱动两种，使用时要选择能满足系统要求的电源驱动电动机。 步进电动机系统有开环和闭环控制两种。开环系统因为结构简单、成本低，应用较多；闭环系统通常用于高精度的场合。 7.4.1步进电动机的开环控制 2.并行控制 图7.28并行控制方案的功能框图 7.4.1步进电动机的开环控制 3.速度控制 控制步进电动机的运行速度，实际上就是控制系统发出脉冲的频率或者换相的周期。系统可用两种方法来确定脉冲的周期：一种是软件延时，另一种是用定时器。软件延时的方法是通过调用延时子程序的方法实现的，它占用CPU时间；定时器方法是通过设置定时时间常数的方法来实现的。 由于开环控制系统不需要反馈元件，结构比较简单、工作可靠、成本低，因而在数字控制系统中得到广泛的应用。 图7.29步进电动机的加减速定位控制 7.4.2 步进电动机的闭环控制 图7.30步进电动机闭环控制功能框图 开环控制的步进电动机驱动系统，电动机的输出转矩在很大的程度上取决于驱动电源和控制方式。在某些运行速度范围宽、负载大小变化频繁的场合，步进电动机很容易失步，使整个系统趋于失控。对于高精度的控制系统，采用开环控制往往满足不了精度的要求。闭环控制是直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适当的处理，自动给出驱动的脉冲串。采用闭环控制，不仅可以获得更加精确的位置控制和高的多、平稳得多的转速。与开环系统相比多了一个由位置传感器组成的反馈环节。 7.5.步进电动机控制系统应用实例 步进电动机的应用十分广泛，如机械加工、绘图机、机器人、计算机的外部设备、自动记录仪表等。它主要用于工作难度大、要求速度快、精度高的场合。尤其是电力电子技术和微电子技术的发展为步进电动机的应用开辟了广阔的前景。下面举几个实例简要说明步进电动机的一些典型应用。 7.5.1步进电机在数控车床中开环控制的应用 图7.31步进电机伺服系统示意图 7.5.1步进电机在数控车床中开环控制的应用 1.步进电机的选择 1)计算 (1)切削力的计算 (2)减速齿轮的选择 (3)转动惯量的计算 (4)转矩的计算 7.5.1步进电机在数控车床中开环控制的应用 1.步进电机的选择 1)计算 2)分析 7.5.1步进电机在数控车床中开环控制的应用 2.步进电机的控制 图7.35单片机控制步进电机接口图 7.5.1步进电机在数控车床中开环控制的应用 2.步进电机的控制 (1)步进电机通电相序方向控制 表7-5　步进电机三相六拍励磁时的开关顺序表 7.5.1步进电机在数控车床中开环控制的应用 2.步进电机的控制 (1)步进电机通电相序方向控制 (2)步进电机的转速控制 7.5.2步进电机闭环控制在挤压机速度系统中的应用 图5挤压机速度调节系统组成 1.主缸2.主柱缸　3.动梁　4.挤压杆　5.挤压筒　6.主驱动电机　7.变量油泵8.液压变量控制器　 9.恒压油源　10.系统控制阀门　11.速度/位置控制器　12.光电测速13.速度给定器　14.PLC可编程控制器 7.5.2 步进电机闭环控制在挤压机速度系统中的应用 图7.37挤压机速度闭环综合控制系统框图 7.5.2步进电机闭