四轮独立驱动电动汽车路面附着系数估计与轮胎力分配算法分析.pdfVIP

totllereal the coemcientestimation coemcient．Bymultiplier com忙玛es t)rre—road伍ction electricVehicle abili够isimproVed． force，me handling penal哆6mction(iistributingtyre Force CoemcientEstimation； words：Electric Distribution；Friction Key Vrehicle；Tyre ExtendedKalman fmlction Penalty filter；Multiplier 目录 目 录 摘 要………………………………………………………………………………………………………………………．．I ABSTRACT………………………………………………………………………………………………………………．II 目萄匙……………………………………………………………………………………………………………………．．IV 第一章绪论…………………………………………………………………………………．．1 1．1选题背景及意义……………………………………………………………………．1 1．2路面附着系数估计算法国内外研究现状…………………………………………．3 1．3轮胎力分配算法国内外研究现状…………………………………………………．4 1．4本论文主要研究内容………………………………………………………………．．7 1．5本论文的总体架构…………………………………………………………………．8 第二章车辆动力学模型……………………………………………………………………10 2．1二自由度汽车模型…………………………………………………………………1O 2．2三自由度汽车模型…………………………………………………………………12 2．3轮胎模型介绍………………………………………………………………………12 2．4轮胎垂直载荷计算…………………………………………………………………16 2．5车轮动力学模型……………………………………………………………………17 2．6本章小结……………………………………………………………………………18 第三章电动汽车路面附着系数估计算法研究……………………………………………19 3．1扩展卡尔曼滤波算法简介…………………………………………………………19 3．1．1扩展卡尔曼滤波算法理论…………………………………………………19 3．1．2扩展卡尔曼滤波算法的应用………………………………………………21 3．2基于扩展卡尔曼滤波的附着系数估计算法………………………………………22 3．2．1轮胎模型简化………………………………………………………………22 3．2．2状态方程的建立……………………………………………………………22 3．2．3模型的离散化与线性化……………………………………………………23 3．2．4模型的初始化………………………………………………………………24 3．3本章小结……………………………………………………………………………25 第四章电动汽车轮胎力分配算法研究……………………………………………………26 4．1滑模变结构控制理论………………………………………………………………26 4．1．1滑模变结构控制系统的定义………………………………………