基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要 摘要 摘要 实现机器人的动力学控制，必须深入研究机器人的动力学行为，建立准确 的功力学模型。机器人准确的动力学模型是对机器人精确控制、动态设计及运 动仿真的前提。机器人动力学模型的建立依赖于机器人连杆的运动参数和机器 人连杆惯性参数的确定，前者容易获得，后者必须加以辨识。 本论文以 RRR 机械臂为研究对象，建立了该机械臂的动力学模型，引入基 本参数集的概念:在动力学参数辨识时，选择有穷傅靡，叶级数做为最优激励轨 迹的表达式:采用两种优化指标: Fisher 倍息矩阵的逆的对数行列式和机器人退 化矩阵的条件数，分别作为优化轨迹参数的目标函数，同时把各关节位置、速 度和加速度的物理约束与激励轨迹结合起来，使获得的最优激励轨迹在物理意 义上是可行的，并通过在激励轨迹中指定频率范围来避免激励机器人的柔性特 性，获得两种激励轨迹;在这两种激励轨迹上进行惯性参数辨识，对 得到的两组辨识结果进行比较分析发现，前…种方法辨识精度更高。最后仿真 验证了前一种方法辨识结果的精确度。 关键词 z 最优激励轨迹;参数辨识; RRR 操作臂;退化矩阵的条件数; Fisher 信息矩阵 Abstract To achieve the dynamic control of robot，伽 dynamic behavior must be researched ，and the dynamics model of robot must be established accuratel弘 Dynamics model of robot is a precondition for the accurateω础。1，dynamic design and motion simulation. Establishing dynamics model of robot d叩ends on movement parameter and dynamics paramet衍 It is eωY to get the form矶 but the latter h邵阳 be identified. 白山 pap创. explains a procedure for ge忱ing models of a RRR robot dynamics.The exciting trajectory for eachjoint is a ?nite Fouri即series. Two methods (自由町 information matrix and condition numb町 of the regression matrix)are chosen to be the objective functions of the exciting 衍ajectory川le exciting trajectory is ωmbined wi也 the limi怡 for positions ，speeds and accel町ations of each joint 川m 仕equency can be restricted within a permissible bandwidth to avoid the flexibílities. 机le d归lamic parameters are identified on the two trajectories ，and the better one is chosen to be validated. Final1y，the simulation results prove the validity of the former identification method. Key words The exciting tr咖ctory; Parameters identification; RRR-Robotic Arm; Condition number of the regression matrix; Fish町 information matrix. 11 目录 目录 目录 摘要 111 ? 111 .. 111 ? ? ? ? .. .. .. ? ? .. ? ? 111 ? ? ? ? .. .. ? ? .. ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? .. .. .. ? ? .. ? ? ? ? ? ... 1 HYPERLINK \l _TOC_250000 Abstract. 11 目录 .. ... .. ... .. 1 l 绪论 3 1.1 工业机器人概述.. .. .111 .. ? .. ? ? ? .. ? .. ? ?