课程名称11机器人走迷宫教学目标教学准备教学过程.PDF

课程名称 11机器人走迷宫 1.红外传感器的使用 2.拨码开关的使用 教学目标 3.变量的使用 4.条件判断 5.无限循环子程序建立与调用 6.多子程序建立与调用 M522控制器 1 个 马达 2 个 遥控器 0 个 红外线传感器 3 个 教学准备 下载线 1 个 课前准备 ） （参考时间 分） 1 上次课内容回顾 5 ） （参考时间 分） 2 本次课内容引入 10 我们已经学习过使用红外传感器进行寻线的课程，这节课我们利用三个红外传感器进行走迷 宫。 ） （参考时间 分） 3 本次课知识点讲解 15 教学过程 循线原理：当机器人使用红外线传感器进行距离检测时，当传感器读值高，则机器人距离墙 比较近，需要远离墙；当传感器读值比较低，则机器人距离墙比较远，需要靠近墙，原理就 是如此。 是不是和单红外寻线车原理差不多呢 当然迷宫有时候前面也有墙，所以当前面也检测到墙的时候让机器人左转（右手法则）或者 右转（左手法则）。 这样机器人就一定会走出迷宫，寻的宝贝。 4） （参考时间 分） 实践与制作 20 【制作内容】：迷宫机器人 【比赛规则】：以最短的时间正确的完成 【编程讲解】：程序示例： 编程任务：给寻线机器人编程，通过一个红外传感器控制两边马达运动，拨码开关实现速度 的控制。 流程图如下图所示。 程序编写： 本次编程需要用到的输入模块有红外传感器、拨码开关 要接收按钮输入和拨码开关数据，需要添加变量，来存储读取到的按钮的状态值。 变量建立： 在变量列表里面的全局变量上右键菜单中选择添加变量，如下图 打开添加变量对话框，红外传感器1的变量名称命名为irin1； 红外传感器2的变量名称命名为irin2； 然后以同样的方式建立拨码开关的变量名称命名为dip； 接下来我们开始程序的编写： 1、建立无限循环子程序：红外测试； 2、在子程序内添加红外传感器，属性设置赋予变量irin1； 3、继续添加输出模块串口发送，发送变量为irin1； 4、延时1秒钟。 全部程序如下 红外传感器不同状态值的读取程序完成编写，可以在菜单-工具-串口调试助手 查看红外传感器的值。 在主程序内调用子程序【红外测试】，然后编译下载。 通过串口调试助手查看红外传感器在手按下和没有按下时的值。 红外传感器按照插入端口1，方向按照颜色对应。 通过观察，在传感器看到白地板时值为237，看到黑线值为85，我们只需要识别 白黑功能，所以取200为中间值，比200大，设定白地板，比200小，设定黑线。 接下来我们进行正式的机器人走迷宫的程序编写： A、新建一个子程序：注释——左边靠墙走； B、在左边靠墙走子程序内添加红外传感器输入1，属性设置赋予变量irin1； C、添加条件判断irin1180，如果条件成立则机器人距离左边墙比较近，机器人 右转（左边前进，右边停止）。 D、添加条件判断irin1180，如果条件成立则机器人距离左边墙比较远，机器人 左转（右边前进，左边停止）。 完整的左边靠墙走子程序如下 A、新建一个子程序：注释——右转90度； B、在右转90度子程序内添加拨码开关输入，属性设置赋予变量dip； C、控制机器人右转90度。 停止0.1秒 右转0.3秒（左前-右后）速度dip 停止0.1秒 A、新建一个子程序：注释——