09 平面机构地运动解析.pptVIP

平面机构的运动分析 平面机构的运动分析概述 用速度瞬心法对机构进行速度分析 用相对运动图解法对机构进行运动分析 §1.平面机构的运动分析概述 任务 根据机构尺寸及原动件已知的运动规律，确定机构中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度，以及构件的角位置、角速度、角加速度。 目的 了解已有机械的运动性能、设计新的机械和研究机械的动力性能。 机构位置分析的图解法 机构中的构件及其上点的运动 机构中的构件及其上点的运动 机构中的构件及其上点的运动 §2 用速度瞬心法作机构的速度分析 速度瞬心及其位置的确定 用瞬心法进行机构的速度分析 一、速度瞬心及其位置的确定 1. 速度瞬心 绝对瞬心：运动构件和机架之间的瞬心。 3.机构中瞬心位置的确定 1）两个构件之间用运动副连接的瞬心位置 (1)两构件组成运动副 根据瞬心的定义，通过观察直接确定两构件的瞬心位置. 两构件组成纯滚动高副 接触点就是其瞬心。 (2)两构件不组成运动副 不直接接触的两构件，用三心定理确定其瞬心的位置. 例：确定图示铰链四杆机构的瞬心 机构瞬心数 N=k(k -1 ) /2=4(4-1)/2=6 瞬心P13、P24的位置需用三心定理确定 二、用瞬心法进行机构的速度分析 1. 选择一个适当的比例尺画出机构运动简图; 2. 找出机构的全部瞬心并标注在机构简图上; 3. 利用瞬心，用图解法求解。 例1：如图所示为一铰链四杆机构，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的角速度ω3。 3.利用瞬心，由“图”求ω3。 3.利用瞬心，由“图”求ω3。 例：如图按正确的比例尺画出的机构运动简图。已知等角速度ω1 = 10rad/s，试用瞬心法求机构在该位置构件3的角速度。 3.利用瞬心，由“图”求ω3 。 3.利用瞬心，由“图”求ω3 。 3.利用瞬心，由“图”求ω3 。 瞬心法小结 利用待求构件和已知构件的相对瞬心来建立两者的运动关系。 图解法的特点体现在从“机构位置图”中直接量出两点之间的距离。 瞬心法适于对构件数较少的机构进行速度分析，不受机构类型的限制。 §3 用相对运动图解法对机构进行运动分析 基本原理和方法 用相对运动图解法作机构的运动分析 一、相对运动图解法的基本原理 基点法 点的合成运动 一、相对运动图解法的基本原理 用有向线段代表速度矢量, 引入速度比例尺?v , 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的速度、加速度以及构件2上点E的速度、加速度。 当同一构件上两点的加速度已知时，则该构件上其他任一点的加速度可利用加速度影像法直接求出。 2.组成移动副两活动构件的重合点间的运动关系 2.组成移动副两活动构件的重合点间的运动关系。 2.组成移动副两活动构件的重合点间的运动关系 二、用相对运动图解法作机构的运动分析 2.速度分析 2.速度分析 对构件2，利用速度影像法求vE。 2.加速度分析 2.加速度分析 对构件2，利用加速度影像法求aE。 例 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的角速度、角加速度。 3.加速度分析 三、机构运动分析中应注意的若干问题 正确判别科氏加速度的存在 当用移动副联接的两构件若具有公共角速度，并有相对移动时，存在科氏加速度 。 三、机构运动分析中应注意的若干问题 重合点选取得当，可简化求解过程 三、机构运动分析中应注意的若干问题 重合点选取得当，可简化求解过程 §4用解析法对机构进行运动分析 解析法的基本知识 一、解析法的基本知识 解析法的过程实质： 位移方程 s = s（?） 速度方程 v = v（?） 加速度方程 a = a（?） 二、解析法的一般步骤 1.建立直角标系 运动线图 当原动件1的运动参数确定,而机构中各构件的长度发生变化时, 结论 从动件的运动变化规律取决于 原动件的运动参数， 机构中各构件的长度（运动尺寸）。 本章重点 运用“三心定理” 确定机构中瞬心的位置,用瞬心法进行机构的速度分析； 利用相对运动图解法对Ⅱ级机构进行运动分析 ① 作平面复杂运动的构件参与组成的两个基本运动副都是转动副，用基点法建立该构件上转动副中心处两点间的运动关系。 ②作平面复杂运动的构件参与组成的两个基本运动副中，一个是转动副，另一个是移动副， 用重合点法建立建立组成移动副的两活动构件在该转动副中心处的两