机构学与机器人学几何基础与旋量代数目录.pdfVIP

目 录 第一章 绪论 1.1 旋量代数与李代数 1.2 有限位移旋量与李群 1.3 螺旋位移理论和有限位移旋量的近代发展史 1.4 有限位移旋量与李群的关联 1.5 旋量系及其关联关系理论 1.6 机构学与机器人学的几何与代数 1.7 机构与机器人的约束与柔度 1.8 本书概述 参考文献 第一篇几何基础、旋量代数与李群、李代数 第二章直线几何 2.1 点、向量和直线的坐标 2.1.1 位置向量和姿态向量 2.1.2 线矢量 2.1.3 klein 型与klein 二次曲面 2.2 直线的向量方程 2.3 射影几何与齐次坐标 2.4 平面方程与平面坐标 2.4.1 平面向量方程与平面坐标表示 2.4.2 三点确定的平面坐标 2.5 两点确定的直线方程及其射线形式的plücker 坐标 2.6 两平面交线确定的直线方程及其轴线形式的plücker 坐标 2.7 射线坐标与轴线坐标的固有属性与对偶性 2.7.1 直线坐标的参数关系 2.7.2 直线表示形式的对偶性 2.7.3 射线坐标与轴线坐标对偶定理 2.7.4 射线坐标与轴线坐标对偶关系 2.8 互矩不变性及两直线的交点 2.9 射影平面与四维空间的对偶性 2.10 直线系 2.10.1 线丛 2.10.2 线汇、线列 参考文献 第三章旋量代数 3.1 旋量 3.1.1 旋量的概念 3.1.2 旋量的参数 3.1.3 坐标变换法则与不变量 3.2 旋量运算 3.2.1 互易积与klein 型 3.2.2 旋量叉积 3.2.3 旋量微分 3.2.4 killing 型 3.3 旋量与旋量运算的对偶数表示 3.3.1 对偶数、对偶向量与矩量 3.3.2 旋量运算的对偶数表示 3.4 速度旋量与mozzi 瞬轴 3.4.1 螺旋运动速度场 3.4.2 速度旋量及其李代数表示 3.4.3 刚体运动 3.4.4 串联刚体 3.4.5 机械臂 3.5 力旋量与poinsot 中心轴定理 3.5.1 对偶李代数se ﹡(3) 元素的力旋量 3.5.2 poinsot 中心轴定理 3.5.3 力旋量参数 3.5.4 合成力旋量 3.6 几何量的向量表示 3.6.1 静力学与瞬时运动学的对应性 3.6.2 向量空间几何量的表示、特性与变换 3.7 互易性 3.8 正则旋量 3.9 李代数及其表示 3.9.1 李代数的概念 3.9.2 李代数伴随算子ad(x) 与伴随作用 3.9.3 李代数的向量形式 3.9.4 李代数的表示 3.10 李运算与李括号及其等价原理 3.10.1 标准4×4 矩阵表示的李括号 3.10.2 交换子与jacobi 恒等式 3.10.3 6×6 伴随表示的李括号及其等价定理 参考文献 第四章位移算子与指数映射 4.1 坐标变换 4.1.1 旋转变换 4.1.2 齐次变换 4.2 位移算子与坐标变换 4.2.1 位移算子 4.2.2 坐标变换与位移算子的关系 4.3 一般运动的仿射变换及其空间结构与群表示 4.4 旋转算子、旋转群so(3)与指数映射 4.4.1 群公理与李群 4.4.2 旋转群 4.4.3 euler-rodrigues 方程与so(3)到so(3)的指数映射 4.5 rodrigues 参数、rodrigues 方程与cayley 方程 4.5.1 rodrigues 参数与平面运动的rodrigues 方程 4.5.2 一般运动的rodrigues 方程 4.5.3 旋转运动的euler-rodrigues 方程 4.5.4 旋转运动的cayley 方程 4.6 研究旋转运动的四元数法及其与李群、李代数的关联 4.6.1 hamilton 四元数与共轭四元数 4.6.2 euler-rodrigues