一种两发自由度并联机械手教学演示平台数控系统的分析与开发.docx

摘要Diamond并联机械手体现了机电一体化多学科互相结合、互相渗透的特点。 摘要 Diamond并联机械手体现了机电一体化多学科互相结合、互相渗透的特点。 它集机、电、气、计算机控制为一体，非常适合用于机电专业的教学演示，在这 台设备上既可以进行演示实验，也可以供学生进行测绘、拆装、电器接线和软件 编程等实验。因此本文以两自由度Diamond并联机械手为研究对象，提出基于 虚拟仪器技术的两自由度Diamond并联机械手教学演示平台的控制系统设计方 案。该方案以“PC+NI运动控制卡的开放式体系结构作为控制系统硬件平台 核心，以模块化设计理论为依据，构建了控制系统软件构架，并利用图形化开发 工具LabVIEW实现了控制系统的核心功能。全文工作和取得成果概括如下： (1)研究了一种两自由度并联机械手运动学建模方法，构建其运动学位置 逆解和正解模型。在此基础上提出了一种适合两自由度并联机械手的轨迹规划方 法。分析了正弦，多项式和修正梯形模式的运动轨迹，考虑到计算速度对控制系 统有着至关重要的影响以及便于学生掌握轨迹规划知识点，最终确定了这种两自 由度并联机械手的轨迹规划采用正弦模式。并且在机械手末端执行器的工作空间 进行了路径规划，采用弧线过渡代替了传统的直角过渡，减轻了机构振动，同时 提高了机械手的执行效率。 (2)建立了“PC+NI运动控制卡一开放式硬件体系结构，为控制系统功能 的实现提供了灵活的硬件控制平台。 (3)基于虚拟仪器技术设计了两自由度并联机械手教学演示平台控制系统 方案，使用LabVIEW设计虚拟操作面板和控制界面，简化了操作面板设计工作； 开发了机械手回零、空运行与连续运行、机械手调整等核心控制功能。 (4)通过实验提出了一种简易方法完成了并联机械手的零点调整，’实验证 明该方法简单、有效；并验证了所开发的控制系统安全、可靠，效率达到145次 ／min，满足并联机械手高速抓取物品的教学演示需要 关键词：两自由度并联机械手，控制系统，虚拟仪器，图形编程，LabVIEW AB AB STRACT After careful study on a 2 degree of freedom(2一DOF)parallel robot,this essay presents a design plan for a 2-DOF parallel robot based on virtual device technology． Taking the open system structure of the PC+1岍motion control card as the COle of the hardware platform，basing on the modular design theory,the control system software frame is constructed and the core function of the control system is realized with LabVIEW graphic development soRware The achievement ofthe essay is summarized as the following： (1)After studying the kinematical modeling method of a 2-DOF parallel robot and constructing the forward and inverse models of the kinematical position，this essay presents a trajectory planning for the 2-DOF robot．Analyzing the characteristic of the sinusoidal，polynomial and modified trapezoid acceleration，considering the important influence the calculating speed applied on the control system and the convenience for study,the sinusoidal pattern is finally adopted for the robot’S trajectory planning (2)The open hardware system structure of PC钾岍motion control card is established thus providing a flexible hardware cont