空间万向旋转磁场叠加参数优化设计-机械电子工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究 大连理工大学学位论文独创性声明 作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究 工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外， 本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他已申请 学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献 均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。 学位论文题目： 复：蓟应勾旋筮磁啦垒囱答数笪盈丛进： 作者签名：一羹鸯华一——一日期：—圣红年—厶月√红日 万方数据 大连理工大学硕士学位论文摘 大连理工大学硕士学位论文 摘 要 随着无线传输技术的发展，无缆微型机器人取得了一定的突破，主动可控型胶囊机 器人能够实现对人体肠道的定点和安全检测，在胃肠道疾病的诊疗中将发挥不可替代的 作用。目前，已应用于临床系统的胶囊机器人仍存在着能源供给不足，主动控制无法实 现等问题，因此，胶囊机器人如何更好地实现临床应用是我们需要解决的问题。 首先，论文介绍了由于结构系数和电学参数不匹配所得到的磁场叠加公式，基于均 匀磁场的要求得到补偿后的加载电流公式。针对以往手动输入多组参数驱动机器人运动 的非可视化、操作繁琐复杂、需要专业技术人员进行操作的不便性，提出了基于摇杆控 制的磁驱系统概念，可利用摇杆控制磁场旋转轴的方向，使机器人根据图像反馈系统在 人体肠道环境中有序的检测和观察，配合病床的倾斜翻转功能，实现操作控制机器人的 目的，从而改变以往手动输入参数的操作不便性，为胶囊机器人广泛应用于临床奠定基 础。 其次，将品质因数的概念应用到三轴亥姆霍兹线圈中，保证各组线圈能量的相互平 衡，提高能源利用率。同时，从电流滞后电压相位角出发，分析线圈的电学参数特性。 实验中发现三组亥姆霍兹线圈结构系数和电学参数均不匹配，磁感应强度分量的幅值和 相位不满足理想磁感应强度的要求，会导致旋转磁矢量的方位和大小误差，为消除磁场 的幅值和相位所引起的误差，提出了一种新的空间万向旋转磁场系统设计方案。从能量 最小出发，确立了基于线圈的有功功率最低，线圈总重量最低的综合评价函数方法，对 线圈的结构参数进行了多目标优化，获得了最优的线圈结构。分析线圈磁场与胶囊机器 人内驱动器能量特性，以此研究了新线圈的可行性问题。此外，计算得出了不同线圈边 长下磁场均匀度的数值方程，为不同线圈结构参数下计算线圈中心磁感应强度的均匀空 间提供了方便。 最后，基于新的空间万向旋转磁场设计方案，需要设计能够包围人体的大尺寸亥姆 霍兹线圈，设计之时，对比常见的方形和圆形两种线圈廓形，保证内部有效容纳空间和 通入交流电流相同时，优化分析了方形和圆形亥姆霍兹线圈的有功功率和均匀度，得出 了方形线圈磁感应强度更大，均匀度更高，功耗更低，易于装配，总体性能更好的优化 结果。 关键词：空间万向旋转磁场；结构参数；电学参数；优化设计；品质因数 万方数据 空间万向旋转磁场叠加参数优化设计Optimal 空间万向旋转磁场叠加参数优化设计 Optimal Parametric Design of a Spatial Universal Rotating Magnetic Field Abstract With the development of wireless transmission system，micro medical capsule robot has achieved a breakthrough on the basis of it．The capsule robot of active driving detection can effectively realize the human gastrointestinal tract with security and efficacy at fixed point, will have all irreplaceable role in the gastrointestinal detection．Meantime，only a few capsule robots have been applied in clinical system，which still has some problems about energy supply and active contr01．Therefore，the problem that achieving beRer clinical application of capsule robot requires to be solved． Firstly，th