基于蚁群算法的仓库agv最优配货路径研究-控制工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 lIMIIllIIIllILIIIIlullHIIllIIIIY3025665 lIMIIllIIIllILIIIIlullHIIllIIII Y3025665 厦门大学学位论文著作权使用声明 本人同意厦门大学根据《中华人民共和国学位条例暂行实施办 法》等规定保留和使用此学位论文，并向主管部门或其指定机构送交 学位论文(包括纸质版和电子版)，允许学位论文进入厦门大学图书 馆及其数据库被查阅、借阅。本人同意厦f7／：学将学位论文加入全国 博士、硕士学位论文共建单位数据库进行检索，将学位论文的标题和 摘要汇编出版，采用影印、缩印或者其它方式合理复制学位论文。 本学位论文属于： ( )1．经厦门大学保密委员会审查核定的保密学位论文， 于 年 月 日解密，解密后适用上述授权。 ( )2．不保密，适用上述授权。 (请在以上相应括号内打“√”或填上相应内容。保密学位论文 应是已经厦门大学保密委员会审定过的学位论文，未经厦门大学保密 委员会审定的学位论文均为公开学位论文。此声明栏不填写的，默认 为公开学位论文，均适用上述授权。) 声明人滏名)．召附彬 年 月 日 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 进入21世纪以来，随着国家科技水平和工业自动化先进程度的显著提高， AGV机器人的研究也越来越深入。根据应用环境的不同和移动方式的差别，在 信息融合、环境感知、避障策略、运动规划等方面提出了更高的要求。AGV机 器人作为自主移动机器人的一种，在仓库中进行最优配货路径规划，是当前及以 后仓库AGV机器人领域所研究的热点与难点，更是制约仓库AGV机器人发展的 核心问题。随着信息时代的到来和物联网技术浪潮的涌迸，自动化立体仓库的规 模不断扩大，对仓库AGV机器人最优的路径规划研究就显得更加重要。 本文首先对AGV机器人在国内外的发展历程做了详细介绍，从而逐步引出 AGV机器人在仓库中进行货物配送问题，强调了路径规划研究的时代性、重要 性。然后对路径规划技术按照按照图形学技术、传统技术、智能仿生学技术和其 他技术四大类进行了基本原理的详细介绍与优缺点分析；然后在蚁群算法的基础 上，提出蚁群算法的改进算法一一量子计算+蚁群算法。改进的蚁群算法是将量子 计算与蚁群算法相结合，利用量子位编码来表示信息素，加入量子比特、量子旋 转门、量子变异等量子公式进行研究，主要完成了对改进后的蚁群算法的改进内 容和改进实现步骤的重点分析。最后将改进的蚁群算法应用到仓库AGV最优配 货路径研究中。仓库AGV配货系统是由自动化立体仓库和AGV机器人进行共同 组成的，二者相互配合协同完成仓库AGV最优配货路径的完全实现；将蚁群算 法及其改进算法针对仓库AGV最优配货路径问题进行建模仿真，分析对比实验 数据。仿真实验结果表明，改进的蚁群算法在仓库AGV配送货物的路径搜索性 能相对于蚁群算法得到进一步提升，验证了对蚁群算法改进的有效性和改进价 值。 关键字：路径规划；蚁群算法：量子蚁群算法：仓库AGV 万方数据 Abs仃 Abs仃act Abstract In the 2 1 st century,、析th significant national science and technology to improve the level of industrial automation and advanced degrees，research autonomous mobile robot is also more and more deeply．Depending on the difference between the application envkonment and moving way,information integration,environmental awareness，avoidance strategy,planning motion put forward higher requirements． Autonomous mobile robot path planning，is the current and future hot and difficult field of robot research，it is the core issue of restricting the development of autonomous mobile robots．With the arrival of the wave of information technology and the Internet of Things era of the influx of autonomous mobi