全国高级中等学校专业群科107年专题及创意制作竞赛‘专题组’作品.PDF

全國高級中等學校專業群科107 年專題及創意製作競賽 「專題組」作品說明書封面 群別：電機與電子群 作品名稱：使用機器手臂完成橋牌之人機對弈 關鍵詞：橋牌 、人工智慧、人機對弈 目錄 壹、 摘要 1 貳、 研究動機 1 參、 主題與課程之相關性或教學單元之說明 1 肆、 研究方法 (過程) 1 一、 機械臂設計3 二、 人工智慧橋牌的設計4 三、 影像分析 5 伍、 研究結果 8 陸、 討論 12 柒、 結論 13 捌、 參考資料及其他 14 全國高級中等學校專業群科107 年專題及創意製作競賽 「專題組」作品說明書內頁 【使用機器手臂完成橋牌之人機對弈 】 壹、 摘要 使用機器手臂與實際玩家進行橋牌遊戲。透過 IP Cam 拍攝來進行影像辨 識，可以識別 出撲克牌的花色和點數，了解桌上已經打出的牌色 ，更是能確認 自己的手牌 ，讓機器人可以收集已經揭露的資訊，分析對手及夢家手上可能的 牌色，取得獲勝的機會。橋牌遊戲有分叫牌及出牌兩個階段，我們著重於運用 機器手臂完成正確而合理的出牌動作，讓 機器手臂可以完成取牌、協助視覺辨 識、出牌的動作 。 貳、 研究動機 學期初學校曾 安排參觀過 2017 年自動化工業大展，展場中有很多使用機器 手臂來做下棋、打麻將及倒飲料 等等。對於橋牌這類博奕遊戲一直有很濃厚的 興趣，因此希望可以嘗試撰寫這方面的人工智慧程式，希望程 式可以與機器手 臂及影像辨識結合，製作一個可以依照規則進行橋牌遊戲的機器人。 參、 主題與課程之相關性或教學單元之說明 一、程式設計實習 ：影像辨識和人工智慧設計 二、專題實作 ：Arduino 控制與3D 列印 三、數學 ：極座標轉化與餘弦定理 1 肆、研究方法 (過程) 為了完成一個可以透過影像識別橋牌牌色，且具有人工智慧可以打橋牌的 機器手臂，在研究流程 上我們則針對機器手臂、人工智慧及影像識別進行研 究。研究流程如圖 1所示。 圖 1研究流程 實體結構上必須 擁有攝影機、機器手臂作為視覺及運用打牌的動作，將 AI 建構在電腦上面，透過機器手臂與人做打牌過程的互動。結構示意圖如圖 2所 示。 圖 2 系統架構圖 2 一、 機械臂設計 ： 機器手臂共有 5軸組成，藉由極坐標及餘弦定理的運算，控制 1-4軸 的旋轉角轉換成 X-Y-Z的立體座標。移置到目的地，藉由幫浦及吸盤做吸 牌及放牌的動作。 第 1軸 控制機器手臂左右移動 第 2 、3軸控制機器手臂前後及上下移動 第 4軸 控制吸盤使其垂直於工作平台 第 5軸即吸盤，做撲克牌的吸放動作 圖 3 機器手臂結構介紹 3 二、 人工智慧橋牌的設計 圖 4 打牌程式流程 運用蒙地卡羅方法，在出牌前系統用隨機的方式 出牌進行模擬 ，並依照規 則判定並記錄勝負，反覆數次模擬後選擇勝率較高的牌 。 蒙地卡羅方法是一種隨機取樣的方法，透過大量的模擬來求得近似解，先 設定好規則，便可用隨機取樣的方式模擬打牌結果 。將蒙地卡羅應用在遊戲 樹，程式將隨機找一個末端的點，再展開並模擬打牌，模擬完便更新整個遊戲 樹所有節點的值，如圖 5 。 選點 展開