第三章 几种常规的控制方法1.ppt

第三章 几种常规的控制方法 数字控制器的设计方法 数字控制器的设计方法 在计算机控制系统中，数字控制器通常采用两种设计方法：直接设计法和间接设计法。直接法的思路是根据系统的性能指标要求，运用离散控制理论直接设计满足控制要求的数字控制器（即求出其脉冲传递函数D(Z)）。间接法的思路是：计算机控制属于离散控制，但当采样周期相对于对象时间常数来说足够短时，离散控制与模拟控制的性能接近。这时可将计算机控制系统近似地看成是模拟系统，用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器，然后再将模拟控制器进行离散化，得到数字控制器。 因此间接法也称模拟设计方法。目前，在实际中间接法应用较为普遍，采用间接法可充分利用控制工程师们多年来积累的应用常规控制方法的经验和连续控制系统控制理论中一些成熟的技术成果，这是直接法难以做到的。 数字控制器的设计方法 数字控制器的设计方法 在直接设计法中，对模拟控制器进行离散化处理的方法一般有多种，例如差分变换法、零阶保持器法、双线性变换法等。我们只介绍常用的差分变换法。在用差分变换法进行离散化处理时，应先给出模拟控制器的传递函数D(s)，并将它转换成相应的微分方程；然后根据香农采样定理，选择一个合适的采样周期T；再将微分方程中的导数用差分替换，这样微分方程就变成了差分方程，用该差分方程就可以近似微分方程。常用的差分变换方法一般有两种，即后向差分和前向差分。 数字控制器的设计方法 1.后向差分 一阶导数采用增量表示的近似式为 2.前向差分 一阶导数采用增量表示的近似式为 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 比例控制能迅速反映误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，加大KP还会引起系统的不稳定。积分控制的作用是只要系统存在误差，积分控制作用就不断积累，并且输出控制量以消除误差，因而只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差，但是如果积分作用太强会使系统的超调量加大，甚至出现振荡。微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，还能加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 在控制系统中，如果执行机构采用阀门，则控制量对应阀门的开度表征了执行机构的位置，此时控制器应采用数字PID位置式控制算法；如果执行机构采用步进电机，控制器的输出相对于控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量式控制算法。但是增量式算法与位置式算法相比，具有以下优点： 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 1.比例部分整定。先将Ti＝ ，Td＝ ，采用纯比例控制器，比例系数Kp由小到大，逐渐增加，观察系统响应，直至速度快，有一定超调为止。若系统静差在规定范围内，系统响应满意 ，那么只需用纯比例控制器即可，参数整定完毕。 2.积分部分整定。如果只用比例控制系统静差不能满足要求，则需加入积分部分。整定时由大到小调节Ti，积分作用逐渐加强，直至静差消除为止。 3.微分部分整定。若PI控制器经反复调整仍达不到设计要求，或不稳定，可加入微分环节，构成PID控制器。整定时将Td由0开始逐渐增大，同时响应地微调Kp和Ti，直到获得较为满意的控制效果为止。 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 第一节 数字PID控制器的设计 作业 P80 1～7 1.PID控制器有什么特点？比例、积分、微分部分各有什么作用？ 2.试写出