第七章 非线性系统的分析.pptVIP

§7.1概述 §7.2 谐波线性化与描述函数法 谐波线性化的满足的条件 谐波线性化的基本思想 谐波线性化的基本思想 谐波线性化示例 一般继电特性的描述函数 §7.2.4 用描述函数法分析非线性系统 变增益线性系统的稳定性分析 §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（2） §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（3） 自振分析示例（一） 自振分析示例（二） 自振分析示例（三） 自振分析示例（四） 自振分析示例（五） 自振分析示例（六） §7.3 相平面法 §7.2 相平面法（6） §7.2 相平面法（14) §7.2 相平面法（16） §7.2 相平面法（19） 例4 非线性系统结构图如右图所示， 已知： 时，系统是否自振？ 确定使系统自振的K值范围；求K=2时的自振参数。 (2) G3(s)=s 时，分析系统的稳定性。 解 先将系统结构图化为典型结构 解法II 特征方程法 解法I 等效变换法 解 将两非线性环节等效合并，结构图化为 例5 非线性系统如图所示， 分析系统是否存 在自振；若存在自振，确定输出端信号c(t)的振幅和频率。 依自振条件 比较虚实部 分析可知：系统存在自振 §7.3.1 相平面的基本概念 相平面： 相轨迹： 系统变量及其导数随时间变化 在相平面上描绘出来的轨迹。 由系统变量及其导数（如 ） 构成的用以描述系统状态的平面。 例1 单位反馈系统 (1) 相平面和相轨迹 (2) 相轨迹的性质 对于线性定常系统，原点是惟一的平衡点。 运动方向 上半平面 — 向右移动 下半平面 — 向左移动 顺时针运动 通过横轴时 ，以90°穿越 x轴 奇点 (平衡点) ： 设系统方程为： 相轨迹上斜率不确定的点 极点分布 (3) 二阶系统的相轨迹 奇点 相迹图 （演示） 中心点 稳定的 焦点 稳定的 节点 鞍 点 不稳定 的焦点 不稳定 的节点 极点分布 奇点 相迹图 例3 设系统方程为 ， 求系统的平衡点xe，并判定平衡点附近相轨迹的性质。 解 令 不稳定焦点 线化 特征 方程 鞍点 例5 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 稳定焦点 鞍点 利用二阶线性系统的相轨迹分析一类非线性系统 奇点 极点 开关线 例6 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 中心点 奇点 极点 中心点 开关线 —— 划分不同线性区域的边界线 平衡线（奇线） —— 不同区域的相轨迹相互影响而产生 例1 系统如右，已知 ，确定开关线方程，奇点 位置和类型，绘制相平面图。 解 开关线方程 线性部分 非线性部分 综合点 中心点 中心点 区域 运动方程 奇点 特征方程 极点 奇点性质 奇 点 类 型 相轨迹 以 为中心的圆 以 为中心的圆 水平线 响应 开关线方程 线性部分 非线性部分 比较点 例2 系统如右， ， ，分别讨论系统运动。 整理 在 I 区： 抛物线方程 同理在 II 区： 当 时，开关线为： 解 开关线 ( I ) 相轨迹图 ( II ) 系统方程 解 例3 系统方程 ，用等倾斜线法绘制系统相轨迹图。 §7.3.2 绘制相平面的等倾斜线法 系统方程 等倾斜线方程 等倾斜线 —— 相轨迹斜率为常数的曲线 非线性部分 比较点 例4 系统如右，在 平面上分析系统的自由响应运动。 整理 线性部分 解 自动控制原理 Automatic Control Theory 自动控制原理 Automatic Control Theory 自动控制原理 Automatic Control Theory §7 非线性控制系统分析 §7.1 非线性控制系统概述 §7.2 描述函数法 §7.3 相平面法（不介绍） §7.1.1 非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 §7.1.2 典型非线性特性 （演示） 饱和 死区(不灵敏区