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4.1.1 滚珠丝杠螺母机构 如图4-3所示为内循环方式的滚珠丝杠螺母机构。在螺母的侧孔中装有圆柱凸轮式反向器，反向器上铣有S形回珠槽，将相邻两螺纹滚道连接起来。滚珠从螺纹滚道进入反向器，借助反向器迫使其越过丝杠牙顶进入相邻滚道，实现循环。 4.1.1 滚珠丝杠螺母机构 4.1.2 齿轮传动机构 4.1.3 同步带传动机构 4.1.4 间歇传动机构 4.1.4 间歇传动机构 如图4-26所示，将棘爪绕自身轴线转一定角度后固定，棘轮在正、反两个转动方向都可实现间歇转动。 4.1.4 间歇传动机构 （2）摩擦式棘轮传动机构。摩擦棘轮传动机构可分为偏心楔块式棘轮传动机构和滚子楔紧式棘轮传动机构。 若要实现转角的无级化，则可采用摩擦式棘轮传动机构，如图4-27所示。这种机构与外啮合式棘轮传动机构传动过程相似，当摆杆1作逆时针摆动时，利用楔块3与摩擦轮2之间的摩擦力产生自锁从而带动摩擦轮2和摆杆一起转动；当摆杆顺时针摆动时，楔块3与摩擦轮2之间产生滑动。这是由于楔块3的自锁作用能阻止摩擦轮2反转。这样，在摆杆不断作往复运动时，摩擦轮2便作单向的间歇运动。 4.1.4 间歇传动机构 如图4-28所示为常用的滚子楔紧式棘轮传动机构，构件1逆时针转动或构件3顺时针转动时，在摩擦力作用下能使滚子2楔紧在构件1与3所形成的收敛狭隙处，则构件1和3成为一体一起转动；运动方向相反时，即当构件1顺时针或构件3逆时针转动时，构件1与3成为脱离状态，主动件不能带动从动件转动。 4.1.4 间歇传动机构 4.1.4 间歇传动机构 2）槽轮传动机构的基本类型及其应用 常见的槽轮传动机构有两种类型：一种是外啮合槽轮传动机构（见图4-29），其主动拨盘与从动槽轮转向相反；另一种为内啮合槽轮传动机构，如图4-30所示，其主动拨盘与从动槽轮转向相同。 4.1.4 间歇传动机构 这两类槽轮传动机构除从动件转向不同外，内啮合槽轮传动机构还具有结构紧凑、传动较平稳、槽轮停歇时间较短等优点。实际应用中，可根据这些特点选用所需的槽轮传动机构。如图4-31所示为电影放映机的间歇卷片机构，如图4-32所示为槽轮传动机构用作间歇转位机构。 4.1.5 其他传动机构 4.1.5 其他传动机构 2.软轴传动机构 软轴又称为钢丝软轴，是由几层紧密缠在一起的弹簧钢丝层构成的，相邻层的缠绕方向相反，如图4-38所示。工作时，相邻两层钢丝中的一层趋于拧紧，另一层趋于拧松，以使各层钢丝间趋于压紧，传递转矩。 4.1.5 其他传动机构 3.滚珠花键传动机构 滚珠花键传动机构的结构如图4-39所示。花键轴的外圈均布3条凸起轨道，配有6条承载滚珠列及对应有6条退出滚珠列。轨道横截面为近似滚珠的凹圆形，以减少接触应力。承受载荷及转矩正转时，3条承载滚珠列自动定心；反转时，另外3条承载并自动定心。这种结构使切向间隙减小，必要时还可以用一个花键螺母在旋转方向施加预紧力后再锁紧，使其刚度高、定位准。其外筒上开有键槽，用于连接其他传动件。保持架能使滚珠相互不产生摩擦，拆卸时不至于脱落。为提高滚珠花键的使用寿命，用橡皮密封垫防尘，并通过油孔注入润滑油。 4.1.5 其他传动机构 4.2.2 滑动导轨 4.2.3 滚动导轨 根据滚动体的结构可以分为滚珠导轨、滚柱导轨和滚针导轨3类。 （1）滚珠导轨。滚珠导轨的承载能力小，刚度低。为了防止在导轨面上产生压坑，导轨面一般采用淬火钢制成。滚珠导轨适用于运动部件质量轻，切削力不大的数控机床，如图4-45所示。 4.2.3 滚动导轨 （2）滚柱导轨。滚柱导轨的承载能力和刚度都比滚珠导轨大，适用于载荷较大的数控机床。但对于安装的偏斜反应大，支承导轨的轴线与动导轨的轴线平行度误差不大时，也可能引起偏移和侧向滑动，使导轨磨损加快、精度降低。小滚柱（10 mm）比大滚柱（25 mm）对导轨面不平行更敏感，同时小滚柱的抗振性高，如图4-46所示。 4.2.4 液压静压导轨 如图4-48所示为闭式液体静压导轨的工作原理图。闭式液体静压导轨的各个方向的导轨面上均加工有油腔，所以闭式液体静压导轨具有承受各方向载荷的能力。设油腔各处的压力分别为p1、p2、p3、p4、p5、p6，当受到力矩M作用时，p1、p6处间隙变小，压力增大；而p3、p4处间隙变大，压力变小，这样形成一个与力矩M反向的力矩，从而使导轨保持平衡。 4.5.1 机械结构对系统的影响 ①偏心误差。造成齿轮偏心有两个方面因素：一是齿轮实际工作或检验时的旋转中心与齿轮加工时的旋转中心不一致而出现的中心偏移，通常称为几何偏心；二是加工轮齿时，刀具与齿轮毛坯相对滚动，速比周期性变化，造成被切齿轮基圆半径改变，产生基圆偏心，通常称为运动偏心。 ②齿厚波动。若齿轮上每个轮齿的厚度都相等，齿厚