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机械设计基础
Fundamentals of Mechanical Design
主讲教师:王新庆
机电工程学院
作业：
P48 3.1、3.5、3.7 （上交作业）
第三章 平面连杆机构及其设计
Planar Linkage Mechanism
and Its Design
§3-1 连杆机构认识
1.应用举例
契贝谢夫四足步行机构（动画）
机械手指 （动画）西工大原理30
2.连杆机构
例 铰链四杆机构
曲柄滑块机构
摆动导杆机构
共同特点：
Characteristics
●低副机构 Low pair
●构件多呈杆状，杆rod
●四杆机构、六杆机构
§3-2 平面四杆机构的类型和应用
1.四杆机构的类型 Classification and applications
（1）基本型式
曲柄摇杆机构
Crank-rocker
铰链四杆机构 双曲柄机构 平行四边形机构
逆平行四边形机构
Four –bar Double-crank
linkage 双摇杆机构 等腰梯形机构
Double-rocker
Frame （机架）
Coupler （连杆）
Side link (连架杆)
Crank( 曲柄)
rocker (摇杆) ：
2 演化
1）换机架 Taking different links as the frame
例
铰链四杆机构的倒置
2）转动副演化为移动副
Replacing a revolute pair with a sliding pair
曲柄滑块机构:
1. 对心曲柄滑块机构
2. 偏置曲柄滑块机构
曲柄滑块机构的倒置
2）扩大转动副 Enlarge the dimension of a revolute pair
双滑块机构
曲柄摇杆机构两个转动副转变成
移动副，或曲柄滑块机构一个转动副转变成移动副
作者：潘存云教授
↓∞
曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 偏心曲柄滑块机构
s =l sin φ
φ →∞
l
对心曲柄滑块机构 双滑块机构 正弦机构
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