超声引导介入治疗机器人定位与导航方法研究.pptVIP

靶点为目标式导航方法设计思想 4.1 通过分析得出： 以靶点为控制目标的导航方法要优于以入针点为控制目标的导航方法。 并且随着RCM机构转动的角度增大，姿态误差增大以及入针深度增大，以入针点为控制目标的导航方法引入的最终靶点误差将骤增。 介入治疗机器人导航技术控制算法 4.2 在实际手术过程中，最终靶点的定位会受到机器人自身精度、磁定位仪精度、手术环境、操作者习惯等各方面因素的影响，利用传统PID控制无法实现精确导航，提出一种模糊自适应PID控制算法，进行导航控制。 介入治疗机器人导航技术仿真试验 4.3 与传统的 PID 控制系统相比，基于自适应模糊 PID控制介入治疗机器人系统的超调量明显减小（由3mm减小到1mm以下），系统的响应速度也有所提高。 系统实验-机器人体膜实验 5.1 实验目的：评价机器人系统的穿刺精度。 从实验数据可知，操作误差和操作时间上，机器人均可满足临床数据要求。 系统实验-机器人与医生徒手对比实验 5.2 实验目的：评价医生和机器人系统的穿刺精度、穿刺时间等，综合评价机器人系统功能。 系统实验-机器人与医生徒手对比实验 5.2 实验目的：评价医生和机器人系统的穿刺精度、穿刺时间等，综合评价机器人系统功能。 从上表可知，不论从操作时间还是定位精度方面，机器人均优于一般熟练程度的医生。 系统实验-机器人系统功能模拟临床实验 5.3 实验目的：验证肝肿瘤微波消融导航机器人系统功能、精度，包括B超图像三维重构精度、时间、导航机器人功能、定位误差等。 系统实验-机器人系统功能模拟临床实验 5.3 实验目的：验证肝肿瘤微波消融导航机器人系统功能、精度，包括B超图像三维重构精度、时间、导航机器人功能、定位误差等。 系统实验-机器人系统功能模拟临床实验 5.3 实验目的：验证肝肿瘤微波消融导航机器人系统功能、精度，包括B超图像三维重构精度、时间、导航机器人功能、定位误差等。 实验结论：位置定位平均误差1.56mm，角度定位平均误差0.43度。 结论 6 研制了一种有自主知识产权的超声影像引导介入治疗机器人系统，这种新型的机器人具有独特的复合式机械结构，由直角坐标运动机构、多关节运动机构与平行四边型式运动机构（RCM机构） 组合成机器人本体，可以满足在临床介入治疗导航时所需要的进退快捷、定位精确、操作简便等要求。 * * * * 复合构型介入治疗机器人系统由机器人本体、超声影像导航工作站、定位系统与控制系统四部分组成。整个机器人系统可在超声影像引导下完成介入治疗手术器械的自动定位和导航。其中复合构型介入治疗机器人本体由三种运动机理的机构复合而成。 * 首先，是关节坐标型机械臂，采用手动工作方式可满足临床手术时对机械臂快速进退及临床安全性等的要求。 * 其次，是直角坐标型三维平动台，采用床跨式的方式，固定在病床上，用于机械臂的精确定位。 * 最后，是远程运动中心（Remote center of motion，RCM）机构 * 它利用少自由度机构可实现固定虚拟转动中心，RCM 机构作为机器人的手部结构，可以使末端执行器绕空间内的某个固定点做旋转运动，这种机构结构简单、控制方便、成本低，可以提高手术的安全性。 * 由以上三个部分组成的复合构型介入治疗机器人可实现临床对机器人本体的两大要求：快速精确定位以及保证手术器械（微波针）能够绕体表切口作远心运动。 * （1） 手术前，医生通过FreeHand三维超声成像系统，得到患者肝脏病变组织、肝脏血管的超声医学图像及其位姿信息。 （2） 把超声医学图像及其位姿信息输入到手术规划软件，该软件首先将非规则的超声医学图像重建成标准的断层图像。然后医生借助手术规划软件完成病灶区域轮廓的勾勒，再由手术规划软件重建出病灶区域的三维模型。在此基础上，医生进行靶点设定、路径规划、热场模拟等手术规划。 （3）医生在手术导航软件中所做的手术规划将被映射到机器人坐标系，该信息被用来控制机器人运动，使消融针按照预定的路线到达患者体内的病灶点。在此过程中，获取实时的B型超声图像以监控手术过程，防止消融针偏离预先指定的路径。 （4）消融针到达指定靶点后，医生对患者体内的病灶进行一系列的处理。 （5）手术后，医生通过FreeHand三维超声成像系统，得到患者肝脏组织超声医学图像通过计算机辅助分析判断手术效果。 * 复合构型式介入治疗机器