面向高速运动的delta机器人非线性控制研究机械电子专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 Cl Classified Index: TP242.2 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON THE NONLINEAR CONTROL OF HIGH-SPEED DELTA ROBOT Candidate: Yujiong Liu Supervisor: Associate Prof. Minxiu Kong Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechatronics Affiliation: School of Mechatronics Engineering Date of Defense: July, 2015 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 哈 哈 尔 滨 工 业 大 学 工 学 硕 士 学 位 论 文 摘 要 D elta机 器 人 以 其 简 单 优 美 的 结 构 和 快 速 精 准 的 运 动 获 得 了 巨 大 的 商 业 成 功 ， 然 而 ， 随 着 市 场 对 机 器 人 速 度 要 求 的 不 断 提 高 ， 传 统 的 P ID 控 制 器显 示 出 一 系 列 问 题 ，主 要 表 现 为 ： 跟 踪 精 度 降 低 ， 控 制 量 波 动 变 大 ， 以 及 由 此 带 来 的 电 机 振 动 和 噪 音 。 详 细 的 研 宄 发 现 ， 造 成 这 一 现 象 的 原 因 主 要 是 ： 机 器 人 在 高 速 运 动 时 惯 性 力 影 响 显 著 上 升 ， 关 节 之 间 的 耦 合 变 得 严 重 ， 而 不 基 于 模 型 的 P ID 对 于 非 线 性 、 强 耦 合 系 统 很 难 整 定 出 满 意 的 控 制 效 果 。 因 此 ， 本 文 引 入 系 统 动 态 ， 采 用 基 于 模 型 的 非 线 性 控 制 器 来 补 偿 Delta机 器 人 在 高 速 情 况 下 表 现 出 的 强 非 线 性 特 性 。 首 先 ， 在 用 几 何 法 获 得 机 器 人 正 逆 运 动 学 和 动 平 台 雅 克 比 、 海赛矩阵的 基 础 上 ，使 用 广 义 虚 功 原 理 推 得 了 更 完 善 的 Delta机 器 人 动 力 学 模 型 ，该模型 考 虑 了 各 关 节 的 库 伦 摩 擦 和 粘 性 摩 擦 ， 以 及 由 于 刚 体 简 化 带 来 的 惯 性 误 差 。 其 次 ， 推 导 了 基 于 改 进 D elta机 器 人 动 力 学 模 型 的 计 算 力 矩 控 制 器 以 及 使 用 期 望 状 态 的 力 矩 前 馈 控 制 器 。 考 虑 到 高 速 情 况 下 负 载 效 应 的 不 利 影 响 ， 设 计 了 自 适 应 控 制 器 和 基 于 期 望 状 态 的 补 偿 自 适 应 控 制 器 ， 并对 其进 行 了 稳 定 性 证 明 。 最 后 ， 搭 建 了 基 于 x P C 的 D elta机 器 人 控 制 系 统 ， 对 控 制 器 所 需 动 力 学 参 数 进 行 了 测 量 和 辨 识 ， 并 在 此 平 台 上 对 得 到 的 控 制 器 进 行 了 试 验 。 实 验 结 果 显 示 ，计 算 力 矩 控 制 器 由 于 使 用 了 关 节 实 际 速 度 ， 引 入 了 较 大 测 量 噪 声 ， 其 控 制 效 果 只 比 传 统 P ID 略 有 提 升 ， 而 使 用 期 望 状 态 的 力 矩 前 馈 控 制 器 虽 然 较 好 地 解 决 了 测 量 噪 声 的 问 题 ， 但 却 出 现 了 力 矩 冲 击 的 现 象 。 为了解决这一 问 题 ， 文 本 在 前 馈 的 力 矩 后 加 入 了 一 阶 惯 性 环 节 ， 有 效 地 平 滑 了 理 论 力 矩 中 的 尖 峰 。改 进 的 控 制 器 能 使 D elta机 器 人 在 204ms内 执 行 一 个 标 准 测 试 轨 迹 Adept M o tio n ,而 且 其 跟 踪 精 度 和 力 矩 水 平 都 有 明 显 的 提 高 。本文还 对得 到的 D elta自 适 应 负 载 控 制 器 进 行 了 实 验 。实 验 显 示 ，控 制 器 可 以 成 功 地 辨 识 出 负 载 的 大 小 并 将 其 用 于 控 制 ，实 验 同 时 也 显 示 ，单 纯 的 自 适 应 控 制 鲁