非最小相位系统的基函数迭代学习控制控制科学与工程专业论文.docxVIP

⑧论文作者签名： ⑧ 论文作者签名： 盗．基 指导教师签名： 论文评阅人1： 评阅人2： 评阅人3： 评阅人4： 评阅人5： 答辩委员会主席： 委员1： 委员2： 委员3： 委员4： 委员5： 万方数据 Basis Basis Function Based Iterative Learning Control for Non．minimum Phase System ⑧ Author’S signature： Supervisor’S signature： External Reviewers： Examining Committee Chairperson： Examining Committee Members： ——卫Lh盐∑E唪缸边3丛 ——J虫L盟—泌浏捌2-丛耘必z】丛 Date of oral defence： 万方数据 浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 浙江大学研究生学位论文独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发 表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江太堂或其他教育机构的学位或 证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文 中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 扬柔． 签字日期：．加11年弓月1日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解逝江太堂有权保留并向国家有关部门或机 构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江太堂 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影 印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名： 张袭 导师签名： 易 签字日期： 加f蛑3月 1 日 签字日期：2D l弭 5月f日 万方数据 致谢值此论文完成之际，我谨向所有关心、帮助过我的师长、亲人和朋友表示最 致谢 值此论文完成之际，我谨向所有关心、帮助过我的师长、亲人和朋友表示最 诚挚的感谢和最美好的祝愿，我所取得的每一步成功都离不开他们的关心和帮助。 首先，我要衷心地感谢我的导师，刘山副教授。刘山老师在我的硕士学习生 涯中自始至终地给予我无私的关怀和悉心的指导，他的言传身教让我受益匪浅。 刘老师一丝不苟的严谨治学态度、敏捷的思维、热情诚恳的为人、以及孜孜不倦 的进取精神是我在今后人生道路上的动力和榜样。而刘山老师渊博的学识、敏锐 的洞察力、独特的学术视角给了我非常多的启发。作者在此对恩师致以深深的谢 意，谆谆教导，铭记在心。 感谢与我朝夕相处两年半的挚友吕铖杰、王伟杰、回简同学，愿友谊长存。 感谢已经离开实验室的文双全、金博、何雨辰、许源、魏远明师兄、伍巧风师姐 在我学习与生活上的关心和帮助。感谢贾丙西、韦晓亚、刘毅、王冬梅、张有陵、 张雪华、曹雨等511实验室成员，祝福他们科研有果，早日完成学业。临别之际， 倍加珍惜和怀念那段和他们一起学习和生活的岁月。 最后要特别要感谢二十六载含辛茹苦养育我的父母亲人，正是他们饱经沧桑 的面容和热切期盼的眼神激励着我前进。谁言寸草心，报得三春晖，薄薄此文献 给他们。 我愿与大家共同分享我在研究生阶段取得的任何微小成绩。 张黎 201 5年1月 浙大求是园 本论文受国家自然科学基金，“基于非因果稳定逆的柔性机械臂学习控制” (项目编号资助。 万方数据 浙江大学硕士学位论文 浙江大学硕士学位论文 摘要 摘 要 柔性臂以其轻质、节能、负载自重比高等特点，在航天航空和制造业等领域 具有广泛的应用前景。然而柔性臂系统具有非最小相位特性，在实际运行中，常 规的控制难以实现末端轨迹的精确跟踪。非因果稳定逆是解决非最小相位系统轨 迹完全跟踪的唯一能量有界输入，但该方法需要系统的精确模型，难以应用在柔 性臂这类不能精确建模的对象上。本文从柔性臂末端轨迹跟踪出发，将这一问题 归纳为非最小相位系统的轨迹跟踪问题，结合稳定逆与迭代学习控制理论，提出 一种基于数据驱动的基函数迭代学习控制。与传统的“先建模，再控制”不同， 该方法无需知道系统的任何模型信息，而是选取合适的基函数通过迭代运行的方 式逼近系统的稳定逆，根据少数的输入输出数据便能辨识出系统基函数模型，完 成迭代控制任务，具有一定的鲁棒性。 本文的主要工作分述如下： (1)针对SISO线性非最小相位系统轨迹跟踪问题，结合时域稳定逆特点， 提出了一种新的基函数型自适应迭代学习控制(Basis function based adaptive ILC， 简称BFAILC)算法。该算法在迭代控制过程中应用自适应迭代学习辨识算法估 计