肌肉内行走微型机器人之设计制作Designandfabricationof.PDF

組別:█實作組□設計組 理工學院優秀專題競賽論文 肌肉內行走微型機器人之設計製作 Design and fabrication of microrobots for moving in flesh 摘要 現今醫療手術的精密度增加，為了使醫療上更加的便利與多樣性，且不易造成病人太大的傷害， 我們利用螺絲機器人，被一個轉動的磁鐵去控制，以自攻螺絲旋轉的方式去完成所想要的任務，於 是製作出微型機器人並以簡單的運動模式，來增加手術上的精確性以及多樣性，過程中使用相對便 宜的材料及方法來降低成本，並以日常生活中簡單現有的原理使工具系統在機器人運作上更加方 便，已達成醫療上的更進一步的發展。 關鍵字：螺絲機器人、磁鐵。 將上述參數值代入(1)與(2)式得到： 1.前言 T = 2.67×10-4(N) ，與 1.問題的描述 F = 1.4742×10-6sin θ(N/m) ， 醫療上常見醫生使用微創型手術進行人體內部手術，此 其中( θ是機器人磁化易軸與磁場的強度) 。 時需要相當多繁複的儀器與設備才能夠找出問題的所 在。如果問題只出現在四肢的軀幹上，大可不必動用到 2.設計 大手術，把皮膚切出長條的傷口。只需把一顆螺絲機器 因常見螺絲大多以具導磁性的物質製作，在此實驗中 人注入到體內，依照我們想走的路徑去行走，更進一步 控制相當不易，易使螺絲不規則旋轉，不受控制影響。所 可以做採樣與攜帶一些藥物，較其他方式擁有更多使用 以主要想法是將螺絲本體替換成無磁性的物質，在其中插 上的變化，同時也能減少皮膚上的手術傷痕。 入固定數量之細鐵棒，如 Fig. 1所示，再以磁鐵帶動細鐵 2.別人的方法 棒使螺絲動作。 醫療研究上有一些醫療用的微型機器人，有些游泳型螺 旋葉片式磁性機器人[1] ，只能在血液液體性質的環境 步驟 1. 找尋合適大小的螺絲，如 Fig. 2所示，做為模體， 條件下進行，如果在肌肉中 (不屬於液態就不能使用。) 再以矽橡膠與硬化劑以 50 : 1的比例混合為母模的 尖端頭部以鑽頭的螺紋製成[2] ，它可以獲取更大的推 模材，置入盒中，並靜置待其固化。 進力而旋轉，儘管有一些障礙在管道，它都能夠破壞障 步驟 2. 將一般的細針以手持電動磨具磨至適當尺寸(細針 礙，並繼續前進，但會使內部的傷口破壞更大，使癒合 直徑 = 0.1~0.15mm) 。 時間變慢，且容易造成病人太大的傷害。 步驟 3. 將做為模體的螺絲經固化的母模中拔出，並 3.我們的作法 修整表面多餘的部分，並將矽橡膠做上記號，作為 於是我們想利用螺絲機器人，使它能在肌肉、血液中進 放入細鐵棒的位置。 入人體，去完成我們所想要的任務，再由原路徑回到肌 步驟 4. 將 POLY 與固化劑以 100 : 7的比例混合，灌入做 肉、血管表面取出。使用一顆鐘錶螺絲 (M0.5) ，藉由針 好的模型中，並將膜內多餘的氣泡擠出，避免在 孔的注入方式打入體內，再以磁鐵的轉動變化，對螺絲