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第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 基于视觉的高压带电清扫机器人瓷瓶自动定位伺服系统Ξ 陈亮 杨汝清 谢霄鹏 上海交通大学机器人研究所 上海 摘 要 介绍了高压带电清扫机器人的自动化视觉瓷瓶检测定位子系统 根据全局搜索与区域细分检验相结 合的原理 设计了一套新的吸取了投影变换 阈值迭代 哈夫变换等优点 适用于高压带电清扫的混合算法 大大地 ! ! 提高了系统速度和可靠性 成功地分离出了瓷瓶图像 实现了全自动瓷瓶精确对中定位伺服 关键词 高压 视觉 哈夫变换 序贯相似性 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑνΑυτοματιχςισιονβασεδΙνσυλατορΠοσιτιονινγ ΣερϖοΣψστεμ οφΧλεανινγ Ροβοτ Ωορκινγ υνδερΗιγηςολταγεΧονδιτιον ≤∞≠∏2÷∞÷2 (ΙνστιτυτεοφΡοβοτιχσ, Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ, Σηανγηαι , Χηινα) Αβστραχτ:√∏∏√ √∏∏∏√∏ ∏∏∏√√√2 ∏ו√ √∏∏∏√√ Κεψωορδσ:√√∏≥≥⁄ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 装备自动视觉瓷瓶对中检测伺服控制系统的清扫 ∂∂ 绝缘瓷瓶的带电作业机器人 电力设备的电瓷表面受到导电物质的污染 在 遇到雾 露水和毛毛雨等湿润作用时 使污层电导增 ! 2 系统结构及基本工作原理(Στρυχτυρεανδ 大 泄漏电流增加 产生局部放电 在运行电压下瓷 βασιχπρινχιπλεοφτηεσψστεμ) 件表面的局部放电发展成为电弧闪络这种闪络称 2.1 硬件系统及结构 为污闪 年代以来 随着工农业生产的飞迅发展 系统总体结构如图 所示 安装在平台尾部云 我国大气环境污染日趋严重 由此引起的电网设备 台上的摄像机首先对现场图像进行摄取接着由工 外绝缘污秽闪络事故随之突增灾难性的电网大面 控机内图像采集卡采集并交付系统核心图像识别及