基于滑觉检测的农业机器人果蔬柔性抓取控制研究.PDF

20 17 6 6 年 月 农机化研究 第 期 基于滑觉检测的农业机器人果蔬柔性抓取控制研究 ， 张娓娓 袁路路 ( ， 4 7 3000 ) 河南工业职业技术学院 河南南阳 : 、 、 ， 摘 要 果蔬采摘是水果蔬菜生产种植中最繁琐 最耗时间 最费精力的部分之一 直接影响果蔬日后的价值和 。 、 ， 。 销售 随着经济的快速发展 外出务工人员增多及农业劳动力减少 劳动力在果蔬种植成本所占比例越来越大 、 。20 80 ， 1 实现果蔬自动化采摘是降低成本 释放农业劳动力的重要举措 世纪 年代 美国成功生产了世界上第 台 。 ， ， 西红柿采摘机器人 近年来 随着信息技术和自动化技术的高速发展 农业采摘机器人的研究和开发取得了很 ， 。 ， ， 大进步 但对果蔬柔性抓取的研究进展较慢 为此 基于滑觉传感检测技术与果蔬损伤机理 以农业机器人采摘 ， ， ， 控制系统为研究平台 运用离散小波变换算法 从传感器和抓取力控制着手 深入研究和设计了农业机器人柔性 。 : ， ， 。 无损采摘控制系统 试验表明 系统运行稳定 可靠性强 对实现果蔬柔性采摘具有十分重要的应用意义 : ; ; ; 关键词 果蔬采摘 柔性抓取 滑觉检测 小波变换 中图分类号:S225 ． 92 ;TP391． 41 文献标识码:A 文章编号:1003 － 188X (2017)06 － 0228 － 05 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2017.06.045 ， ; 互作用 果蔬也会受到一对方向相反的外力 而由于 0 引言 ， 。 受到重力的作用 果蔬还要受到一对向上的摩擦力 ， ， 随着经济的不断发展 社会生活水平有了显著提 对于果蔬来说 夹持力给果蔬的摩擦力是果蔬不掉落 ， ， 。 1 。 高 人们开始重视水果蔬菜的质量 农业种植生产结 的重要因素 采摘过程中果蔬受力作用如图 所示 。 ， 构开始逐渐调整 果蔬的采摘作业费时费力 而且危 险性高。