第九章 线性系统的状态空间分析与综合2.pptVIP

本节内容 1.可控性 2.可观测性 3.线性定常连续系统的可控性判据 4.输出可控性 5.线性定常连续系统的可观测性判据 6.线性离散系统的可控性和可观测性 2.可观测性 3.线性定常连续系统的可控性判据 解： 　　　rank =23,不能控 4.输出可控性 5.线性定常连续系统的可观测性判据 证明： 　　　设 　　　 这里：　　　　　是一个单位阵． 　　 要使y(t) x(0) 且 要使系统完全能观，则由 的第一列组成的矩阵： 对 均列线性无关。 6.线性离散系统的可控性和可观测性 作 业 9-17（1）、（5） 9-18 9-21（1） 9-22（1）、（3） 9-23 （2）线性离散系统的可观测性 设离散系统为 若对初始时刻 的任一非零状态 ，都存在有限时刻 ，且可由 上的输出 唯一确定 ， 则称系统在时刻 是完全可观测的。 线性定常离散系统的可观测性判据 设线性定常离散系统的动态方程为 该线性定常离散系统完全可观测的充分必要条件为 例9-31 已知线性定常离散系统的动态方程为 其中 试判断系统的可观测性，并讨论可观测性的物理解释。 解： 当观测矩阵为 时， 故系统可观测。 由输出方程 可见，在第K步便可 由输出确定状态变量 。由于 故，在第（k+1）步便可确定 。 由于 故在第（k+2）步便可确定 当观测矩阵选择 时 故系统不可测。 该系统为三阶系统，系统可观意味着至多3步便可由输出 的量测值来确定三个状态变量。 而 由 的最后一行 所组成的矩阵 对 均为行线性无关。 例9-23 已知线性定常系统的对角规范型为 试判断系统的可控性。 解：由于此规范型中 不包含元素全为零的行，故系统完全 可控。 例9-24 给定线性系统的约当规范型为 试判定系统的可控性。 解：由于 矩阵 和 都是行线性无关， 的元素不全为零，故 系统完全可控。 如果系统需要控制的是输出量而不是状态，则需研究系统 的输出可控性。 输出可控性 若在有限时间间隔 内，存在无约束分段连续控制函数 能使任意初始输出 转移到任意最终 输出 ，则称此系统是输出完全可控，简称输出可控。 输出可控性判据 设线性定常连续系统的状态方程和输出方程为 该系统输出可控的充分必要条件是，输出可控性矩阵的秩 等于输出变量的维数 ，即 例9-25 已知系统的状态方程和输出方程为 试判断系统的状态可控性和输出可控性。 解：系统的状态可控性矩阵为 输出可控性矩阵为 故输出可控。 故状态不完全可控。 考虑输入u=0时系统的状态方程和输出方程 格拉姆矩阵判据 线性定常连续系统（9-156）完全可观测的充分必要 条件是，存在有限时刻 ，使如下定义的格拉姆 矩阵： 为非奇异。 秩判据 线性定常连续系统（9-156）完全可观测的充分必要条件是 或 式（9-161）和式（9-162）中的矩阵均为系统可观测性判别阵， 简称可观测性阵。 确定 例9-26 判断下列系统的可观测性： 解： 故系统不可观测。 故系统可观测。 PBH秩判据 线性定常连续系统式（9-156）完全可观测的充分必要条件是，对 矩阵A的所有特征值 ，均有 均成立，或等价地表示为 即 和 互质 PBH特征向量判据 线性定常连续系统式（9-156）完全可观测的充分必要条件是， A不能有与C的所有行相正交的非零右特征向量。即对A的任一 特征值 ，使同时满足 的特征向量 约当规范型判据 线性定常连续系统式（9-156）完全可观测的充分必要条件 分两种情况： 1）当矩阵A的特征值 两两相异时，由式（9-156） 线性变换倒出的对角线规范型为 式中 不包含元素全为零的列。 2）当矩阵A的特征值为 （ 重）， （ 重）， （ 重），且 时，对式（