富士AC伺服系统FALDICW系列用户手册特殊调整.docVIP

特殊调整 7-1减振控制 7-2命令跟踪控制 减振控制 什么是减振控制 减振控制的目的 在机器人手臂或搬运机械等具有弹性的结构，当电机急剧加减速时，工件的顶端将会发生振动。 减振控制功能，就是在这种系统中，以控制工件振动，进行高节拍的定位为其冃的的。 a)无减振控制功能b)有减振控制功能 a)无减振控制功能 b)有减振控制功能 在控制机械端部振动的同时，机械的整体振动也将得到控制。 ?无减振控制时 当电机进行加减速时，由于将出现最大限度转矩，因此，加速或减速时 的冲击，将会使整个机械产生振动。 ?有减速控制时 在电机加减速时由于控制了转矩，所以加速或减速时的冲击力很弱，即 使是刚性较弱的机械，其整个机械振动也会得到控制。 减振控制的原理 内部设有机械模块，模块消除了工件推算位置的振动，这样，在模块内即受到了控制。由于将其 控制量作为补偿量加在了电机的位置和速度控制中，因而控制了实际工件的位置振动。 位置命令厂一放大器 位置命令 厂一放大器 I 减振控制有效的机械特性和条件 对象机械的特性和条件 ?因机器人手臂等移动或停止时的冲击，其手臂端部产生振动。 ?因部分机械移动或停止时的冲击，使整体机械产生振动。 ?振动频率约为5?100Hz 非对象机械的特性和条件 ?振动与移动或停止无关，持续不断产生。 ?产生与电机或机械旋转同步的偏芯振动。 ?振动频率在5Hz以下或100Hz以上 ?移动吋间低于振动周期时 ?在振动的结构件的机械结合部上出现间隙时 ?当(命令脉冲补偿a /命令脉冲补偿B)50吋 ?当命令脉冲串频率20kHz时 7J.2 参数的设定方法 ■调整流程图 ①②③④⑤⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 伺服的增益调整 机械顶端部的振动可不予理会，为确保伺服电机平稳地停止动作（去掉超程等），请按第6章的调 整顺序，进行伺服的增益调整。 在设定反共振频率以后，如果对增益方面的参数进行调整，则需要重新设定反共振频 率。 务请首先进行增益调整。 反共振频率的确认 V使用电脑编程器时〉 频率[Hz]使用伺服分析系统功能，对反共振点进行确认。 频率[Hz] 注1）如为下列机械构成时，其伺服分析系统功能往往观测不到反共振点。 摩擦较大的 减速机或滚珠丝杠等机械损耗较大的机械 注2）对共振点可使用陷波滤波器。 ——什么是共振点和反共振点 在机械振动屮，有「共振点」和「反共振点」。 本节里作为从电机角度上阐述机械特性时，称其为「共振点」和「反共振点」。 「共振点」 指手臂端部不振动，而电机振动的频率 「反共振点」 指电机轴不振动，而手臂端部振动的频率 一般情况下反共振频率V共振频率。 V在不使用电脑编程器时〉 有两种确认方法。 利用激光变位计等可以测定振动频率时，请按i）的确认方法来实施，其他请按ii）的确认方法来 实施。 i ）使用激光变位计等，直接测定手臂端部的振动。 反共振频率= 吐 [Hz] ii）从200.0Hz开始（最大值），逐渐降低参数60?63号的设定值，采用目视方法，边确认振动, 边寻找最佳数值。 参数60?63号的设定 将②项求得的反共振频率，设定到参数60?63号派屮的某一个屮。 编号 名称 设定范围 初始值 变更 60 反共振频率0 5.0~200.0[Hz]（0.1 刻度） 200.0 —直 61 反共振频率1 5.0~200.0[Hz]（0.1 刻度） 200.0 —直 62 反共振频率2 5.0~200.0[Hz]（0.1 刻度） 200.0 —直 63 反共振频率3 5.0-200.0[Hz]（0.1 刻度） 200.0 —直 ※可设定4个点。 根据CONT输入信号「反共振频率选择0」和「反共振频率选择1」的0N/OFF组合，可设定 4个点。 因手臂的长度、负荷重量的不同，反共振点而不同。（b）（c）依据a. b、c的各个条件，反共振频率 有时各不相同。 因手臂的长度、 负荷重量的不同，反共振点而不同。 （b） （c） 依据a. b、c的各个条件，反共振频率 有时各不相同。 在这种情况下,将木功能配置到CONT输入信号上，切换反共振频率的设定后即可使用。 在这种情况下, 反共振频率选择1 反共振频率选择0 反共振频率 OFF OFF 参数60号 东 OFF ON 参数61号 ON OFF 参数62号 ON ON 参数63号 ※如果该信号没有分配到指令控制序列输入信号内，则一直作OFF处理。 因此，这种情况下，标准参数60号（反共振频率0）—直有效。 如果使反共振频率失效，请把反共振频率设定成200.0Hz。 由于动作中切换会产生冲击，因此，务请在停止状态下进行切换。 参数43号（S字时间常数）的设定 为有效地发挥减振控制，对参数43号（S字时间常数）进行设定。 其设定值的参考值如下。 编号 名称 设定范围 初