微型计算机控制技术(简答题).docVIP

例络数 2. 1：如图所示，R,C低通网 ,分析输出对输入的传递函。 Ucd)= s)?』一 C s _ S(s)-S(s) 1 _ R ? Cs _ S(s) Uc(s) y 乂⑸(b) RCs RCs Uc(s)(l+ —^-)= c RCs RCs 1 u c(s)= RCs U 心)~ ] + 1 RCs (C) G (s) 例2. 2 U(t ) = Kpe( t )+卄5鲁 Kp Tj (1)进行拉普拉斯变换: U (s)= K p E I s) (2)画方块图； IT + E(s) + K pTd ?SE (s) +丰 + 丰一■ U(S) u (s) E Is) E(S) 12 例2.3 假设某二阶系统的传递函数为 G(S)— hill (5+ 2)(5+ 8) g(m(d _ 12 =ul ■ 2 2 (5+ 2)(5+ 8) s + 2 s + 8_ =2e~2t —一8 例5.4计算机数字控制系统如图5?25所示，其被控对象的传递函数为 沁―),其中K=10s-\ T=Tm=1s,若系统的输入信号为单位速度函数，试设计快速有波纹系统的控制器脉冲传递函数D(z)o 解:图5?25 解: 图5?25快速有波纹系统框图 K 卩才丨 卩才丨 T G(z) = Z［G(s)］二K(l —八)门_；丁音—匚討 + 八、、“ ‘只 十十/ 亠宀、3.68z(l + 0.718z) 代入K=10S-S T=Tm=1S,有 G⑵=(i_z“)(i_o.368zj 显然9 = 0, v = L m — L q = 2 ?系统准确性性能已经满足或包含了稳定性 条件要求，故①⑵可降一阶设计，设 (D(z) = z((Do +(I)iZ“) (De(z)(l-Z“)2? 0(1) = Q + ①=1 由式(5.50)有 U⑴“。+ 2—0 解得 ①o=2,①］=一1 也可由待定系数法解得 ①0=2,①］=一1, 0=1 故闭环脉冲传递函数为①⑵二^(2-z-1) 0e(Z)= (1- Z-1)2 所求数字控制器的脉冲传递函数为 D(z) =1 e(z)G(z)也(2 D(z) = 1 e(z) G(z)也(2) 0.545(1 - ().5寸】)(1 一 ().368二) .7 由 C(Z)=)①(Z) ，系统的输出为 C (z)= Tz d~ =T(2z~2 +3z~3 + 4z~4 + …) =2z~2 +3z-3 +4z~4 + ?… 由C(z)=l/(z)G(z),可得数字控制器的输出为 计 小― 「2、(1 - n )(1 一 0.368 z1 ) (乙 N N 1 (1- z-1)2 3?68z(l+ 0.718/) = 0.54z_1 -0.316z_2 +0.4z3 -0.115z-4 +0.25z-5 + … 例5.2在例5.1中，试针对单位速度输入函数设 计最少拍无波纹系统控制器脉冲传递函数D(z)0 ?解：被控对象的传递函数为。(沪卅⑶，有一个积分 环节，说明它有能力平滑地产生单位速度输出响应， 满足无波纹系统设计的必要条件。 ?由例5.1知，系统的广义对象的脉冲传递函数为 宀、3.68八(1 + 0.718八) G(z)二 ; (1-八)(1-0.368八) 由于是针对单位速度输入信号设计控制器，所以q=2, 又由于G(z)存在z曰的极点，显然此例中系统设计的稳定性 条件已经包含在准确性条件中，可进行降阶设计。 根据式(5.52)可设①(z)= z(l+.0718z)(①。+①疋) ①()=(1-*)2(1 +占) 由式(5.53)或用待定系数法可求得 00 = 1.407 ①］=-0.826 ? = 0.592 所以 ①(z) = z(1 +0.718 )(1.407 - 0.826 z-1) cDe(z) = (l-z-1)2(l + 0.592z_1) 最后求得数字控制器的脉冲传递函数为 _ 1 ①(z) _ 0.382 (1 - 0.368 广】)(1 一 0.587 广】) (刃 _ G(z)①e(z) _ (1-八)(1 +0.592 z) 闭环系统的输出序列为 C(z) = R(z)(D(z)二 口 —八(1+0.71 T)(1.407-0.821) (l-z—)- =1.41z-2 + 3z~3 + 4z-4 + 5z-5 d— 数字控制器的输出序列为 U(z) = ^^-= , . z-1(l + 0.718z~1)(1.407-0.826z~1) 丿 G ⑵(1-z-1)2 i 八 (1-戶)(1-0.368八) 3.6眈弋1 + 0.718八) = 0.38z_1 +0.02z-2+0.10z-3+0.10z4 + … 可见，在第三拍后，U(k)恒为常数，系