鲁棒与最优控制在伺服系统中的应用.PDFVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 鲁棒与最优控制在伺服系统中的应用 苏为洲 闻 成 华南理工大学自动化科学与工程学院，广州 摘 要 随着现代科技的迅速发展 高性能需求对伺服控制技术提出了更高的要求 鲁棒与最优控制技术在雷达 天线、数控机床、机械臂、移动机器人和硬盘驱动等伺服系统的应用中表现出极大的优势 在伺服控制领域扮演着 越来越重要的角色 结合伺服控制的应用背景回顾了鲁棒与最优控制理论中的一些主要问题与方法 以车载天线 系统为例 对伺服控制设计的主要环节指标定义、模型辨识、鲁棒分析和控制设计 进行讨论 强调了状态控制方 法与经典频域法结合的重要性对主流鲁棒与最优控制算法 回路成型、 、 综合、 、混合 、 进行整理 并分析各方法的特点及存在的一些问题 最后探讨与伺服设计相关的控制问题 并对鲁棒与最优控制 技术在伺服应用中的推广提出一些展望 关键词 伺服系统；鲁棒；最优；控制设计；现代控制理论；频域法 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ffi ； ； ； ； ； 引 言 应用中展示出其独特的优势 伺服控制技术自起源发展至今一直是国防工业 世纪中叶以前 以频域法为主的经典控制方 中一个重要的研究课题 例如火炮的瞄准控制、导弹 法在工程应用中取得了较好的应用 例如 等设计 的发射控制以及空间飞行器的姿态控