先进控制系统.ppt

5.4 先进控制系统 APC定义：先进(高级)过程控制(APC－Advanced Process Control) 是指在动态环境中，基于模型、充分借助于计算机能力，为工厂获得最大利润而实施的运行和技术策略。 APC作用：将会使系统运行在最佳工况，实现所谓的“卡边”控制。 APC类型：双重控制及阀位控制，纯滞后控制，解耦控制，自适应控制，差拍控制，状态反馈控制，多变量预测控制，推断控制(软测量技术)，智能控制(专家控制、仿人控制，模糊控制，神经网络控制等)等。 一、 预测控制 20世纪70年代末出现的一种基于模型的计算机优化控制算法，被认为是近年来出现的几种不同名称的新型控制系统的总称。由于预测控制的先进性和有效性，成为控制理论及其工业应用的热点。 预测控制与PID控制的不同点： 常规PID控制是根据偏差来确定当前的控制输入。 预测控制不但利用了当前的和过去的偏差值，而且还通过预测模型来预估过程未来的偏差值，以滚动优化确定当前的最优输入策略。预测控制优于PID控制。 预测控制算法是以模型为基础，既包含了预测的原理，同时具有最优控制的基本特征。 预测控制算法有两种类型， 一类基于非参数模型(如阶跃响应或脉冲响应)，通过输出预测、反馈校正和滚动优化计算当前和未来时刻的控制量，使输出响应符合预先设定的轨迹。主要代表是动态矩阵控制(DMC：Dynamic Matrix Control)和模型算法控制(MAC：Model Algorithmic Control)。 另一类则是建立在模型辨识和最小方差控制基础上的广义预测控制(GPC，Generalized Predictive Control)。 预测控制的控制算法尽管其形式不同，但都有一些共同的特点，归结起来有三个基本特征：即模型预测、滚动优化和反馈校正。 1） 预测控制组成与工作原理 k=0为当前时刻，0时刻左边的曲线代表过去的输出与控制。根据已知的对象模型可以预测出对象在未来P个时刻的输出yM(k)(k=1,2,…,P)。预测控制算法就是要按照它们与期望输出yR(k)的差e(k)，计算当前及未来L个时刻的控制量u(k)(k=1,2,…, L-1)，使e(k)最小。这里，P称为预测步程，L称为控制步程。 2） 预测模型 预测控制中都有一个描述系统动态行为的模型，叫预测模型。 具有预测功能：能够根据系统现时刻的控制输入以及历史信息，预测过程输出的未来值。 常用模型：脉冲响应模型；阶跃响应模型；受控自回归滑动平均模型；受控自回归积分滑动平均模型等。 二、推断控制(Inferential Control) 1） 概述 生产中可能存在的问题及解决： ?被控制量(过程输出)不能直接测量但扰动可测，可采用前馈控制方案； ?被控制量与扰动都无法测量或难以测量(测量仪表价格昂贵、性能不可靠，或测量滞后大等)，则可以采用推断控制 【通过数学模型利用可测信息将不可测输出变量推算出来实现反馈控制，或将不可测扰动推算出来实现前馈控制】。 2）推断控制类型 ?不可测的被控变量，若只需要采用可测的输入变量或其余辅助变量即可推算出来，这是推理控制中最简单的情况，习惯上称这类推断控制为“采用计算指标的控制系统”，如热焓控制、精馏塔内回流控制、转化率控制等。 ?对于不可测扰动的推断控制是由美国学者C.B.Brosilow等提出来的，它利用过程辅助输出来推断不可直接测量扰动对过程主要输出的影响，然后基于这些推断估计量确定控制量，以消除不可测扰动对过程主要输出的影响。 3）推断控制组成与工作原理 由信号分离、估计器E(s)及推断控制器GI(s)等部分组成，其方块图如下所示： 三、 自适应控制系统 1） 自适应控制系统组成与工作原理 自适应控制系统是指系统本身能自动测量被控系统的参数或运行指标，自动地调整控制的参数，以适应其特性的变化，保证整个系统的性能指标达到最优的控制系统。 2） 简单自适应控制 这类系统用一些简单、实用的方法来对过程参数或环境条件的变化进行辨识，同时也采用比较简单的方法来调整控制器的参数或改变控制规律，它实际上是一种非线性控制系统。实施时通常采用自整定控制器或自整定软件包，如Foxboro-Exact自整定PID控制器，TDC3000中的“Looptune”整定软件包。 3） 模型参考自适应控制系统 它利用一个具有预期的品质指标、并代表理想过程的参考模型，要求实际过程的模型特性向它靠拢。参考模型与控制系统并联运行，接受相同的设定信号r，自适应机构根据参考输出与 4） 自校正控制系统 工作过程：参数估计器进行在线辨识得到过程数学模型的参数；参数调整机构将根据使某种控制指标最优的方法改变控制器该参数，即得到该控制指标下的最优控制器 。 5.5 智能控制 13.5.1 概述 所谓智能控