超声波电机的数学模型及其驱动系统的研究-电机专业论文.docxVIP

ABSTRACT摘要 ABSTRACT 摘要 超声波电机(Ultrasonic Motor)(USM)是近十多年来迅速发展起来的 一种新原理电机，它不仅从机理上突破了传统的电磁感应原理，而且还以其独 特的性能特点弥补了传统电机的不足，使得它在微特电机领域内取得一席之 地．但由于其历史较短，涉及的领域较多，目前尚未形成一套完整的理论体系。 本文以具有实际应用前途的行波型USM和具有大力矩输出的复合型USM为背 景，对USM的数学模型及其驱动系统进行了详细地研究，从而建立了一套完整 的分析和设计USM的理论体系。 ／针对USM的具体情况，本文根据压电本构方程和压电弹性体的动力学方 程，分别推导了行波型USM和复合型USM用压电陶瓷的基本关系式和分布参 数等效电路，为后面进一步分析USM打下基础。 在介绍了行波型USM的结构和工作原理的基础上，本文采用机电系统的 Lagrange(拉格朗13)方程，并结合Rayleigh—Ritz(瑞利-李兹)方法，首次从 能量角度对非均匀复合薄板且压电陶瓷仅粘接在弹性体一侧，另一侧为齿槽的典 型结构的行波型USM的三维数学模型进行了详细地分析，获得了典型结构的行 渡型USM的状态空间描述．利用该状态空间方程，笔者对行波型USM的频率 特性、开．关暂态特性和以及电机的机械特性和效率特性进行了详细讨论。 考虑到实际应用的方便和USM工作在单一谐振频率附近这一事实，本文将 行波型USM的定子简化为n1个复合简支梁，运用Fourier(富里哀)级数法将 单个复合简支梁所对应的电场用富氏级数表示，由此对复合简支梁进行了分 析，从而建立了行波型USM定子振动的一维数学模型．利用该一维数学模型便 可直观的得到定子表面的振幅分别与外加电压的幅值和频率之间关系，为设计 USM的驱动系统提供了理论依据． 在行波型USM的定、转子摩擦传动模型的研究过程中，笔者首次考虑了定， 转子接触区域内粘滑特性，在此基础上获得了和实验结果相当一致的机械特性 和效率(或输出)特性．借助于该摩擦传动模型，笔者对各种因素(诸如不同 的预压力、不同的摩擦材料厚度、不同的定转子有效接触半径、不同的定子振 动幅值等)下电机的性能特点进行了深入的研究。 针对USM为容性负载的特点，为实现USM与驱动系统的匹配，提高USM 的功率因数，本文首先对行渡型USM定子的简化等效电路进行了推导，然后利 浙江大学博士学位论文用该简化等效电路对行波型USM的功率因数特性进行了分析、提出了加并联电 浙江大学博士学位论文 用该简化等效电路对行波型USM的功率因数特性进行了分析、提出了加并联电 感补偿的方法，建立了电感与功率因敬之间的关系。在此基础上，提出了合理的 补偿原则和电感大小的计算方法， 结合课题需要，设计制作了一套行波型USM的驱动系统，各项性能指标均 达到和超过课题要求，圆满地完成了电子部2l所国防科工委的课题，并由此验 证了理论分析的正确性． 提出了行波型USM的设计方案和具体设计步骤。并根据设计步骤设计制作 了行波型USM的样机。 利用所设计的样机和驱动器系统对行波型USM的特性进行了实验研究，对 上述各种数学模型的有效性进行了验证． 在介绍了复合式USM的结构和工作原理的基础上，本文建立了复合式USM 的分析和设计体系．首次提出了“先设计频率特性，再设计性能指标”的设计思 想． 为计算复合型USM的频率特性，本文根据定振子的具体结构特点，分别对 纵、扭振予的等效电路进行了推导．利用纵、扭振子的等效电路，对复合型USM 定振子的频率特性进行了数值计算。 为计算复合型USM的运行性能．笔者根据复合型USM的基本工作原理和 能量转换机理，并考虑到定、转子之间的粘滑特性，进而获得了复合型USM的 等效电路。利用该等效电路对电机的运行性能进行了分析和数值计算。 利用纵，扭振子的等效电路和复合型USM的等效电路，并根据上述设计思 想，笔者给出了复合型USM的设计曲线、设计步骤以及具体设计实例．^．／，一 关键词：超声波电机I压电马达输，行波型，复合型，数学模型，驱动系统， 频率特性 一Ⅱ一 些!坠盟ABSTRACT 些!坠盟 ABSTRACT Ultrasonic motor(USM)is a new principle motor developed in recent twenty years．It has found its position in the field of small and special motors because it not only， in mechanism， breaks through the working principle of conventional electromagnetic motors，bu