PLC控制机械手的设计与实现.pdfVIP

《装备制造技术》2010 年第6 期 PLC 控制机械手的设计与实现 周剑良 （天津工业大学，天津300160） 摘 要：为了提高机械手的生产率，介绍了一种基于PLC 的机械手控制系统设计方案，采用STEP 编程软件编程控制PLC ，详细阐述了 控制系统的硬件结构及软件实现方法，测试结果表明，该系统运行稳定，生产率高，具有较高的应用价值。 关键词：PLC; 机械手；液压；自动移动；液压泵 中图分类号：TP241 文献标识码：B 文章编号：1672- 545X（2010）06- 0095- 03 机械工业的规模和技术水平，是衡量一个国家经济实力 需要一根标准的RS- 232C 通信电缆。 和科学技术水平的重要标志。因此，各国都把发展机械工业作 [1~2] 为发展经济的战略重点之一 。机械手是能够模仿人手动作， 2 PLC 控制机械手的设计 并按设定程序、轨迹和要求代替人手搬运工件或工具的自动 化装置，它能部分地代替人的手工劳动。在机械制造业中，机 2.1 电路部分设计 械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，提高 机械手电气控制系统，要求有连续和手动控制等操作方 劳动生产率，加快实现机械化和自动化的步伐。 式。工作方式可以很方便地在操作面板上表示。当旋钮打向回 工业机械手的特点，是可通过编程来完成各种预期的作 原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动 业，在构造和性能上有人和机器各自的优点，有广阔的发展前 时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动 景。PLC 控制具有系统简单、可靠，控制灵活等特点。因此， 时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机 [3~4] PLC 控制的机械手得到广泛的应用 。 械手控制程序的步骤和方法。 2.2 机械手传送工件系统示意图 1 硬件和软件部分 使用的硬件有：PS307 电源（2A）、CPU 315- 2DP、数字量输 入模块 SM321 DI16*24VDC、 数字量输出模块 SM322 1.1 机械手和PLC 系统的组成 D16*230VAC、仿真模块SM374 、机架计算机。 机械手由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组 [1~3] 成 。执行机构包括手部和手臂。手臂的内孔装有转动轴，可 把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。为使机械手能 够正确的工作，手臂的3 个自由度都需要精确的定位。它采用 的执行机构，主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服 油马达、直流伺服马达和步进马达等。本设计采用液压驱动， 它通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。控制系统采用PLC 控制，PLC 主要由CPU、信号、功能、接口、电源等模块和通信 处理器、编程设备组成。避免触点竞争PLC 采用循环扫描工作 方式，集中采样和输出。CPU 与I/O 采用光电隔离、输出联锁、 故障显示电路等措施；电源和I / O 电路采用多种形式的滤 波、电源自动调整与保护；CPU 采用良好的屏蔽措施。 1.2 软件部分 软件部分采用STEP 编程软件，PC/MPI 适配器用于连接 安装了STEP 7 的计算机的RS- 232C 接口和PLC 的MPI 接 口，计算机一侧的通信速率为19.2 kbi