层码垛机器人结构设计及动态性能分析机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

兰州理工大学 兰州理工大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所 取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任 何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡 献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的 法律后果由本人承担。 作者签名： 妁虏 日期：2．o／．夕年多月9日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意 学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文 被查阅和借阅。本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内 容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存 和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1、保密口，在 年解密后适用本授权书。 2、不保密瓯 (请在以上相应方框内打“√) 日期：2 o／o年多月9日 日期：1晰6 YJ／rp日 硕一卜学位论文 硕一卜学位论文 __--一T一--一一--[ 第1章绪 论 1．1课题的背景、来源及意义 近20年来，机器人技术发展迅猛，机器人技术是集合了机构学、自动控制技 术、计算机技术、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感器技术、仿生学 等多学科和技术应用的一门综合性技术，它代表了高科技的发展前沿，是当前科 技研究的热门方向。机器人广泛应用于各行各业，主要进行焊接、装配、搬运、 加工、喷涂、码垛等复杂作业，机器人的研究与发展是一个国家高科技水平和工 业自动化程度的重要标志和体现。据专家预测，到2012年，国内市场实际拥有量 将达到173000台，年销售额为93．1亿元。根据发达国家产业发展与升级的历程 和工业机器人产业化发展趋势，到2015年，国内市场容量更将增)bn)U几十万台。 从应用环境出发机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业 机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。我国工业机器人的 市场主要在汽车、摩托车、电器、工程机械、石油化工等行业，企业对技术进步 的需求非常强烈，其中主要的机器人用户仍在汽车制造行业、工程机械行业及电 机、电子行业，我国对工业机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。据专家预 测，在工业机器人的需求上，我国也将同国际市场需求趋势基本一致，即以机器 人化的生产系统取代单台机器人，这是因为工业生产所用的机器人大多数是在生 产线上使用，组成机器人化的生产系统。 码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术，所谓码垛就是按照集成单 元化的思想，将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实 现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动11】。在物流过程中，产品码垛是个 极其普遍的现象。除了像散装水泥、原煤、工程机械、汽车、原油等产品外，很 多产品和物料都可以垛的形式进行搬运。码垛后的产品有占地面积小、易于存放、 搬运效率高、便于仓储和防护等优点。随着现代物流的飞速发展，在生产领域， 越来越多的工厂采用立体仓库来存放原材料和成品；在流通领域，出现了越来越 多的配送中心和超市；在运输领域，码垛也带来了越来越多的好处ll引。近年来， 随着国民经济的发展和生产规模的扩大以及机械自动化水平的提高，码垛技术， 特别是机器人码垛技术以其在机械结构、适用范围、设备占地空间、灵活性、成 本以及维护等方面的优势使其应用渐为广泛，并成为一种发展趋势。目前，码垛 机器人已经广泛应用于医药、石化、食品、家电以及农业等诸多领域。 由于码垛机器人或机械手都需要快速准确的搬运重物，因此对它们提出了一 层51}垛机器人结构设计及动态性能分析些基本的要求，即它们必须具有高精度，能快速反应，具有一定的承载能力，足 层51}垛机器人结构设计及动态性能分析 些基本的要求，即它们必须具有高精度，能快速反应，具有一定的承载能力，足 够的工作空间和灵活的自由度以及任意位置都能自动定位。其中运动速度和定位 精度是两项基本性能指标。而提高定位精度与提高运动速度总是存在矛盾，提高 运动速度必然导致定位精度的降低。而在实际生产中这两个因素是同样重要的： 提高运动速度可以减少定位时间，提高工作效率；提高定位精度则可以保证系统 的可靠性，从而提高工作质量I)J。近年来，机器人本体结构更新加快：随着技术 的进步，机器人本体结构近十年来发展变化很快。以安川MOTOMAN机器人产品为 例，L系列机器人持续lO年，K系列持续5年时间，SK系列持续3年时间，1998 年底安川公司推出了最新的UP系列，其突出的特点是：大臂采用新型的非平行四 边形的单连杆机构，工作空间有所增加，本体自重进一步减少，变得更加轻巧。 随着技术的发展，对码垛机器人的承载能力、工作范围及性能等提出了更高的要 求，在高速、重载情况下如何进