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CRTS II型轨道板精调设备实验报告 中铁第五勘察设计院集团有限公司 北京铁五院工程机械科技开发有限公司 2009年9月 轨道板外形尺寸： 轨道板精调设备 主要参数： a、调整范围20mm，调整精度0.3mm b、起重量 10T c、设备移动速度 0-20m d、单块调整速度 7.5分钟/块 e、全站仪建站 2块/次 f、建站时间 10分钟/次 g、平均调整整时间 12.5分钟/块 简介：整机通过轨道板棱镜基准仪测量得到数据，传到工控机内，由工控机控制，自动调整轨道板，电脑实时观测。水平调整、提升带自锁带刹车轮系带减震装置全程自动控制 精调设备整体动画 轨道板精调 精调设备调整示意 设备起升 设备行走 调板 抓取 动架起升 1950年，德国工程师Gough针对串联机械手的缺点，即刚度差、承载能力弱、有误差累计等，提出一种6自由度的新型并联机构机器人，也就是我们所说的六自由度平台(Gough-Stewart平台)系统，其基本结构见图 主要用途：并联机床、运动模拟器 特点：由于六自由度平台结构简单、承载能力大、加速性好、累计误差小等优点，非常适合于要求精确定位，多自由度运动的机构 动力学分析是根据负载的重力和运动情况，计算各电动缸最大出力以及基座受力等因素，是电动缸选型的参考依据。对于此多刚体动力学问题，目前所采用的建模方法有牛顿-欧拉法、拉格朗日方法、虚功原理、影响系数法、旋量理论及Kane法等。 动力学计算方法的研究已经日臻成熟，我们采用牛顿-欧拉方法进行计算，完全能够满足要求 精调设备核心技术简介 六轴并联机构工作台动画 飞船模拟器 飞船模拟器 飞船模拟器 飞船模拟器 六轴并联机床 六轴并联机构在实际运用 工控机控制原理 棱镜1 棱镜2 棱镜3 棱镜4 棱镜5 棱镜6 棱镜7 棱镜8 自动抓取 自动升降 六轴调整 A、1、2、3、6、7、8块棱镜待调板上 B、4、5棱镜已调板上棱镜 工控机控制原理 plc 控制柜 计算机控制界面 ①自动读取数据 ②自动计算 ③自动测量 ④自动保护 ⑤自动故障分析 ⑥触摸屏操作 运行时间分析 设备功率统计 序号 项目名称 数量 功率 小计 单位 备注 1 六杆机构 6 1.5 9 kw 　 2 支撑机构 4 1.1 4.4 kw 　 3 开钩机构 4 0.12 0.48 kw 　 4 行走机构 2 1.1 1.5 kw 　 5 电脑 1 0.5 0.5 kw 　 6 感应器 8 0.1 0.8 kw 　 7 照明 4 0.2 0.8 kw 　 8 传送 1 0.2 0.2 kw 　 9 控制器 6 0.2 1.2 kw 　 10 备用 1 4 4 kw 　 12 合计 23.58 kw 发电机供电，自动卷放线随车行走 精调设备桥梁工况 精调设备适应路基工况 精调设备适应山洞工况 精调设备测量原理 精调设备抓起轨道板后，全站仪测量1、3、6、8四个棱镜点计算与理论轨顶线差值，精调设备自动把轨道板移到理论位置，4、5两个棱镜点作为前后两块板的平顺性的参考值，2、7点测量高程手工调整克服轨道板自身重量变形。 设备自身精度 向前移动4mm 设备自身精度 向左移动8mm 设备自身精度 向下移动4mm 全站仪测量移动设备精度 （一次移动）东-5 mm、北0、高0 全站仪测量移动设备精度 （一次移动）东-10mm、北-10mm、高10mm 体系转换 在采用专用千斤顶进行体系转换时，用百分表测量千斤顶实际顶起值，可以判断千斤顶与轨道板的接触程度，由此控制人为误差，其精度可以到达0.1mm 全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003） 2.5m时误差最大为0.087mm 全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003） 7m时误差最大为0.161mm 全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003） 13m时误差最大为0.239mm 全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003） 18m时误差最大为0.423mm 全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003） 50m时误差 最大为0.8140mm 全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003） 100m时误差最大为1.814mm 全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003） 误差分析：当13m以内由于测量误差小 于0.3mm可以利用徕卡TCA2003全站仪测量指导精调设备调整轨道板，CRTS II型轨道板单板长度为6.5m，所以建一次站最多能调整两块板。若精度等级比TCA2003低的全站仪需测量实际误差后才能判断是否能够使用。 六自由度平台的定位精度 总误差= 1、六自由