机器人控制系统操作手册——机器人与外部轴参数设置-Inexbot纳博特.PDF

2018 机器人控制系统操作 手册——机器人与外 部轴参数设置 纳博特科技 V4.0 目录 机器人设置 2 机器人参数2 DH 参数 2 关节参数设置3 笛卡尔参数 6 机器人范围设置 7 机器人零点位置 7 点动速度 9 运动参数 10 机器人配置 11 外部轴参数 13 外部轴标定 13 零点位置 13 关节参数 14 机器人设置 机器人参数 在DH 参数界面中，我们提供了预置机器人功能。如果该下拉列表中包含您所使用的机器 人型号，您可以通过该功能快速、方便地设置好机器人的各项参数。 1. 点击DH 参数界面中，左上角【预置机器人】，可以选择已经适配好的机器人型号， 选择后该机器人的DH 参数、关节参数将自动填入。 2. 选择了预置机器人后需要手动修改零点。 DH 参数 修改DH 参数需进入【设置】- 【机器人参数】- 【DH 参数】中修改。 相关步骤如下： 1. 进入【设置】- 【机器人参数】- 【DH 参数】界面； ’ 2. 点击底部的【修改】按钮。 3. 根据您机器人实际填写。 4. 点击想要修改的参数值（如L2），此时会出现软键盘，输入想替换的数字，并点击确 认。 5. 点击【保存】按钮，完成参数修改。 关节参数设置 设置关节参数需进入{\bf 设置/机器人参数/关节参数设置} 中修改。 相关步骤如下： 1. 进入“设置/机器人参数/关节参数设置”页面。 2. 此时输入框为灰色且不能输入数值。 3. 点击修改后，修改按钮变成保存，输入框变白，可以在各自的参数后面输入数值。 4. 点击保存，修改成功。 机器人类型 轴 正方向 1 逆时针 2 向上 3 向上 六轴 4 逆时针 5 向下 6 顺时针 1 逆时针 2 逆时针 四轴SCARA 3 向下 4 顺时针