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直线运动单元控制系统建模、仿真分析与PID校正
系统分析及建模
1.1 直流伺服环节建模
直流电机电枢回路如下图
图1 直流电机电枢回路示意图
根据克希霍夫电压定律,电枢绕组中的电压平衡方程为:
当直流电机的电枢转动时,在电枢绕组中有反电势产生,一般与电动机转速成正比,即
电枢电流和磁场相互作用而产生电磁转矩。一般电磁转矩与电枢电流成正比,即
电磁转矩用以驱动负载并克服摩擦力矩,假定只考虑与速度成比例的粘性摩擦,在有负载情况下,则直流电动机转矩平衡方程为
对物理方程进行拉式变换
代数方程
拉氏变换
最终的仿真模型如下图,
系统传递函数为
在M文件中对其中的La,Ra,Jm,Bm,Cm,Ce,Mf各个参数赋值:
Mf=0.01;
Ua=1;
La=0.001;
Ra=1.2;
Jm=1e-5;
Bm=5e-4;
Cm=0.08;
Ce=0.08;
仿真可得如下响应曲线:
从仿真曲线可知,响应曲线为周期曲线,是阶跃输入Ua(s)的响应曲线和周期负载输入Mf(s)的响应曲线的线性叠加。
1.2 直线运动单元控制系统建模及分析
直线运动单元控制系统以指定滑动速度为输入量,以实际滑动速度为输出量,若丝杠导程为P,可以建立角速度与线速度的关系,。
电动机转速与丝杠实际转速之间的关系为:
对物理方程进行拉式变换
物理方程
拉式变换
其他环节与直流伺服电机环节中相同。
最终仿真模型如下:
PID校正过程
直线运动单元系统组成和参数
额定电压U
24V
反电动势常数Ke
0.0307V*s/rad
齿轮减速比i
29
电压放大系数Ka
2.4
电机电阻Ra
21.6
转矩常数Km
0.0307N*m/A
电机电感La
1.97mH
电动机转子转动惯量Jx
4.2x10-7kg*m2
丝杠导程P
2mm
等效阻尼系数Bm
0.0005
丝杠直径d
11.5mm
速度增益Ka
0.0212 V*s/rad
丝杠长度L
540mm
丝杠密度ρ
7.8g/cm3
工作台质量块质量m
0.315kg
电机轴等效转动惯量
在m文件中给各参数赋值,程序如下
clear
clc
open_system(simu);
Mf=0.01;
i=29;
P=2;
pai=pi;
La=1.97e-3;
Ra=21.6;
Jm=5.36e-7;
Bm=5e-4;
Km=0.0307;
Ke=0.0307;
当输入为Vn=1m/s时,系统仿真结果如下
(初始参数:P=50 I=0 D=0)
可见响应曲线与阶跃输入曲线相差很大,下面进行PID调节,减小稳态误差,提高系统响应的快速性和准确性,提高系统的控制精度。
1.参数调节
P参数调节
取P=500,由图可知出现了超调,且曲线有很大大的扰动。
取P=200,由图可知有超调,且曲线有较大的扰动。
取P=100,由图可知无超调现象,但扰动较大。
取P=60,由图可知响应曲线比较接近输入曲线且扰动也较小。
综上所述,取P=60比较符合要求。
I参数调节
取I=500,由图可知响应曲线有超调,到达时间比较长,波动较大。
取I分别依次为1000,2000,3000,5000,7000时,观察响应曲线的变化:
综上由图可知,I偏大时,系统响应速度降低,超调增大;I偏小时,积分控制对系统性能的影响较少,不能有效地消除系统的稳态误差。因此取I=2000.
D参数调节
取D依次分别为0.7,0.3,0.1,0.01,0.001响应曲线如下,
比较可知,D偏大时,系统不稳定,D偏小时,系统响应速度较慢。因此取D=0.01。
综上所述,参数确定为P=60,I=2000,D=0.01。图形如下:
实验总结
三个参数对系统调节的作用分别为:
1.P对偏差瞬间做出反应,P加大将会减少稳态差,提高系统的动态响应速度,但P太大则振荡次数增多。
2.I:把偏差的积累作为输出。I控制可以用来消除系统的稳态误差。当I合适时,系统的特性比较理想。但I偏大系统响应速度降低,超调增大;I偏小积分控制对系统性能的影响较少,不能有效地消除系统的稳态误差。
3.D可以阻止偏差变控制可以减少系统的超调量,克服振荡,使系统趋于稳定。但D对噪声敏感,对噪声较大的系统容易引起振荡变化,根据偏差的变化趋势(变化速度)进行控制。
实验感想
通过这一次的MATLAB实验,更加深了我对 MATLAB软件的熟悉,它可以让我方便的建模,通过计算机模拟解决实际问题。
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