带未知观测输入随机不确定系统的状态估计控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

分类号U 分类号 U D C 密级 公 五 Z翥庐夕擎 硕士研究生学位论文 带未知观测输入随机不确定系统的状态估计 申请人： 逢崇雁 学 号： 2121344 培养单位： 电子工程学院 专 业： 控制理论与控制工程 研究方向： 状态估计 指导教师： 孙书利教授 完成日期： 2015年3月28日 万方数据 qLlll qLlll Ihl llllklllllllIMIII ILl lLIIll Lllll 中文摘要 Y2770062 中文摘要 含未知输入干扰随机系统的状态估计问题广泛存在于控制、信号处理和故障 诊断等应用中。在许多情况下，外界扰动往往是无法测量的(即未知输入)，如果不 能很好地对干扰或故障进行有效的检测和分离，可能会造成人员和生产上的损失。 此外，在网络化控制系统(NCSs)中，由于网络的带宽和承载能力有限，数据在传 输时发生随机时滞和观测丢失的现象不可避免。除了以上干扰，由乘性噪声描述 的参数不确定性也可能存在于系统的模型中。以往的文献大都分别对带有未知输 入、时滞、观测丢失和乘性噪声的系统开展研究，但同时考虑以上不确定性的文 献鲜见。因此，考虑到这些问题，本文研究带未知观测输入随机不确定网络化系 统的状态融合估计问题。主要研究内容如下： 对同时具有未知观测输入、观测数据丢失和参数乘性噪声的随机不确定系统， 提出了与未知观测输入解耦的具有Kalman形式的分布式和集中式融合滤波器，包 括先验滤波器(一步预报器)和后验滤波器。给出了任意两个传感器子系统之间的滤 波误差互协方差阵。对于相应的定常系统，分别给出了分布式和集中式融合稳态 滤波器存在的充分条件，并证明了任意两个传感器子系统之间的互协方差阵稳态 解的存在性。最后，给出了未知输入的次优估计算法。 对同时具有未知观测输入和一步随机时滞的随机不确定系统，通过引入新的 变量，将带未知观测输入和随机时滞的系统转化为等价的带随机参数的系统，提 出了与未知观测输入解耦的分布式和集中式融合滤波器，包括先验滤波器(一步预 报器)和后验滤波器。给出了任意两个传感器子系统之间的滤波误差互协方差阵。 最后，给出了未知输入的次优估计算法。 关键词：未知观测输入；观测丢失；乘性噪声；随机时滞；融合估计；线性无偏 最小方差 万方数据 黑龙江大学硕士学位论文Abstract 黑龙江大学硕士学位论文 Abstract The state estimation problems for stochastic systems with unknown inputs disturbance exist widely in practical application systems，such as control，signal processing and fault diagnosis．In many c．ases，the external disturbance is often immeasurable(i．e．，unknown inputs)，it will lead to personnel and productive losses if the disturbance or fault iS failed to be detected and isolated．In addition，for networked control systems(NCSs)，the issues such as stochastic time—delays and missing measurements are inevitable in the transmissions due to the limited network bandwidths and the carrying capacity．Besides the above disturbances，the parameter uncertainties described by multiplicative noises may exist in the system models．The previous literatures mainly focus on the systems with unknown inputs，time—delays，missing measurements or multiplicative noises，separately；however,the literatures for systems to take the above disturbances into account simultaneously are seldom reported．So， considering these que