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自动控制原理复习提纲 ;一 复习要点;第一章 自动控制的一般概念 ;按控制方式分：开环控制、闭环控制（反馈控制）、复合 控制 按元件类型分：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统 按系统功用分：温度控制系统、压力控制系统、 位置控制系统 按系统性能分 线性系统、非线性系统 连续系统、离散系统 定常系统、时变系统 确定性系统、不确定性系统 按参据量变化规律分 恒值控制系统、随动系统、程序控制系统;第二章 控制系统的数学模型;§3-1 系统时间响应的性能指标 §3-2 一阶系统的时域分析 §3.3 二阶系统的时域分析 §3.4 高阶系统的时域分析 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差计算;系统时间响应的性能指标;一阶系统的时域分析;3.3 二阶系统的时域分析;极点位置; 二阶系统时域指标;(1) 平稳性主要由ξ决定 ξ越大，σ%越小， 平稳性越好； ξ=0时，系统等幅振荡，不能稳定工作。 (2) 快速性 ωn一定时， ξ越小， ts越大； ξ过大时，系统响应迟钝，调节时间ts也长，快速性差。 ; 在控制工程中，ξ是由对超调量的要求来确定的； 通常根据允许的最大超调量来确定ξ ； ξ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间； ξ =0.7，调节时间最短，快速性最好，而超调量?%5%，平稳性也好，故称ξ=0.7为最佳阻尼比。; 二阶系统性能的改善;(1)如果所有闭环极点都在 s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a ，系统是稳定的； (2)极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点—非周期瞬态分量 共轭复数极点—阻尼振荡瞬态分量; ? 系统零点分布对时域响应的影响; 主导极点：假若距虚轴较远的闭环极点的实部与距虚轴最近的闭环极点的实部的比值大于或等于5，且在距虚轴最近的闭环极点附近不存在闭环零点。这个离虚轴最近的闭环极点将在系统的过渡过程中起主导作用，称之为闭环主导极点。;线性系统的稳定性分析;线性系统的稳态误差分析;控制系统按ν的不同值可分为： 当ν =0时，系统是0型系统； 当ν =1时，系统是Ⅰ型系统； 当ν =2时，系统是Ⅱ型系统。; 显然，系统的稳态误差取决于原点处开环极点的阶次?、开环增益K以及输入信号的形式。; KP称为系统的静态位置误差系数;;减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益K 增加开环传递函数中积分环节v;第4章 线性系统的根轨迹法;根据复数等式两边的幅值和相角应分别相等的原则，可得绘制系统根轨迹的基本条件，即;根轨迹绘制的基本规则;规则3 根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角) 当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，有n-m条趋向无限零点的根轨迹的走向。 （1）渐近线与实轴的倾角 （2）渐近线与实轴的交点 式中， 分别为开环系统的零点和极点。 注：只有在 时，需要计算渐近线与实轴的交点和夹角。 ;规则4 根轨迹在实轴上的分布 实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 ;规则6 根轨迹的起始角和终止角(开环极点的出射角和开环零点的入射角) 起始角 ：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴 的夹角； 终止角 ：根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴 的夹角。 ;规则7 根轨迹与虚轴的交点 当根轨迹增益K*增加到一定数值时，根轨迹可能越过虚轴进入右半平面，出现实部为正的特征根。根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对共轭虚根。;系统性能的定性分析;（5）实数零、极点影响。零点减小系统阻尼，使峰值时间提前，超调量增大；极点增大系统阻尼，使峰值时间滞后，超调量减小。它们的作用，随着其本身接近坐标原点的程度而加强。 （6）偶极子及其处理。如果零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则它们就构成了偶极子。远离原点的偶极子，其影响可以忽略；接近原点的偶极子，其影响则必须考虑。 （7）主导极点。在s平面上，最靠近虚轴而附近又无闭环零点的一些闭环极点，对系统性能影响最大，称为主导极点。凡比主导极点的实部大6倍以上的其它闭环零、极点，其影响均可忽略。 ;增加开环零、极点对根轨迹的影响;2. 增加开环极点对根轨迹的影响;第五章 线性系统的频域分析法;;;对数坐标图的特点;? 典型环节 比例环节：K 惯性环节：1/(Ts+1)，式中T0 一阶微分环节：(Ts+1)，式中T0 积分环节：1/s 微分