锻造操作机夹钳旋转机构的位置与负载均衡控制机械电子工程专业论文.docxVIP

中南大学硕+}：学位论文 中南大学硕+}：学位论文 摘要 摘要 夹钳旋转是重载操作装备中的一项重要功能。夹钳旋转运动性能 受时变重载工况及液压系统结构的影响，为保证大型构件的锻压质 量，要求锻造机在夹钳旋转时能实现角位移的准确定位，同时驱动夹 钳旋转的双液压马达在工作过程中应时刻保持负载均衡。本文针对试 验样机的夹钳旋转液压驱动系统进行分析和建模，采用模糊PID控制 策略实现了夹钳旋转机构的角位移定位控制，采用转矩补偿方法，实 现了双液压马达的负载均衡控制，具体研究内容如下： 1)针对锻造操作机夹钳旋转机构及其液压马达驱动系统，基于 液压原理和机械动力学等理论，建立了夹钳旋转机构的数学模型及马 达的负载转矩模型。采用拉氏变换及参数估算，确定了比例阀输入电 压到夹钳旋转角度之间的传递函数。 2)对夹钳旋转机构进行了角位移控制。根据夹钳旋转机构液压 驱动系统的数学模型，设计了PID控制器的初始参数，并在此基础上 设计了对应的模糊逻辑系统，用以实时调节PID控制器的参数，并对 角位置控制进行了仿真，仿真结果表明该方案可行。 3)确定了转矩补偿的多系统负载均衡驱动策略。分析了系统产 生负载不均衡现象的原因，设计了基于转矩差值补偿控制均衡控制策 略，并在马达的负载转矩模型的基础上进行了补偿控制器的设计。 4)对夹持旋转装置的驱动控制系统进行了相关的实验研究。设 计了实验样机夹钳旋转机构控制系统，并进行了控制实验。实验结果 表明，基于模糊PID控制算法，采用转矩补偿控制策略，能够很好的 保证共同驱动的两个液压马达位置控制，以及负载均衡控制，满足锻 造操作机夹持旋转装置系统的工作要求。 关键词：夹持旋转机构，位置控制，负载均衡，实验研究 ABSTRACTThe ABSTRACT The clamp rotation is a key function in heavy forging manipulator． Accurate localization in rotating process is requested for the good forging quality of large workpiece while the clamp rotating performance influenced by the time-varying heavy load and structure of the hydraulic system，besides，the tWO hydraulic motors driving rotating clamp should be kept load balancing in the course of their work．In this paper， experiment2Ll model for the hydraulic drive system of clamp rotation device of the test prototype is analyzed and modeled，the angular displacement control of clamp rotation device is realized with the Fuzzy PID control method，and the 10ad balancing of dual hydraulic motor is realized with the torque compensation strategy，The main contents of the paper are as follows： (1)The hydraulic mathematical drive system model and the Ioad balancing model are designed according to the Mechanical dynamics and hydraulic principles theories for the clamp rotation device and its hydraulic drive system．Based on the Laplace transformation and Parameter estimation，the third-order system model of double hydraulic motors synchronous mathematical drive system is built． (2)The angular displacement control of clamp rotation device is realized．The in