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第一章 平面机构组成原理及其自由度分析 第一章 平面机构组成原理及其自由度分析 §1.1 机构的组成及运动简图 §1.2 平面机构自由度分析及应用举例 §1.3 平面机构组成原理 §1.4 平面机构的拓补结构理论* §1.1 机构的组成及运动简图 一、机构的组成 机构是一种具有确定运动的人为实物组合体。机构的组成要素为构件和运动副。 二、机构运动简图 (一)零件与构件 构件分类（按构件在机构中所起的作用分） (二)运动副及其分类 (三)运动链 (四)机构 二、 机构运动简图 机构运动简图中的常用符号 绘制机构运动简图的步骤与方法 §1.2 平面机构自由度分析及应用举例 一、运动副的自由度和约束 二、平面机构自由度计算公式 三、机构可能运动条件及机构具有确定运 动条件 四、计算机构自由度应注意的问题 一、运动副的自由度和约束 运动副对该两构件独立运动所加的限制称为约束。约束数目等于被其限制的自由度数。 图1.1.28 一构件二低副 从上述例题可总结出平面机构结构分析步骤为： （1）去除局部自由度，虚约束，并注意是否有复合铰链，由题明确机构原动件为哪一构件。 （2）机构中若有高副，需高副低代，使机构成为全低副机构。 （3）从远离原动件处开始拆杆组，先拆Ⅱ级杆组，当不可能拆Ⅱ级