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轮式移动机器人调速系统的控制研究电力电子与电力传动专业论文
优秀毕业论文
精品参考文献资料
学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解兰翅童适太堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权
学位论文版权使用授权书
本学位论文作者完全了解兰翅童适太堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权 兰翅童适太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影 印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机 构送交论文的复印件和磁盘。
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学 位 沧 文 作者 签 名 憎 ‘导师签名:
签 字 日 期 ◇㈨ ¨ 年 丞_¨ 日商飞了 签字日期:▲Oil年f月 f·日
硕士学位论文轮式移动机器人调速系统的控制研究
硕士学位论文
轮式移动机器人调速系统的控制研究 Study on the Control of Wheeled Mobile Robot Speed Regulation System
作者姓名: 学科、专业: 学 号:
指导教师: 完成日期:
兰州交通大学
Lanzhou Jiaotong University
兰州交通大学硕士学位论文摘
兰州交通大学硕士学位论文
摘 要
机器人技术的研究水平已成为目前衡量一个国家智能化发展状况的重要方面,代表 了当今计算机技术、自动化技术和系统集成技术的最新发展。随着移动机器人的迅速发 展,它在工业生产和生活等众多方面发挥出越来越重要的作用,对其调速系统的控制精 度也有了更高的要求。论文以MT.UROBOT轮式移动机器人为研究对象,对其调速系 统的控制进行了详细的研究。
论文首先介绍了国内外移动机器人的应用与发展,简单阐述了移动机器人的分类和 当前移动机器人研究的热点问题:接着论文对调速系统技术发展概况进行了介绍,包括 直流调速系统的原理和方式问题;然后论文介绍了移动机器人MT.UROBOT。论文以 MT.UROBOT为对象分析了两轮驱动机器人的机械结构和差速调速驱动方式,并在此基 础上推导了其运动学模型和动力学模型,还对几种简单的运动方式进行了数学描述。
随着电力电子技术和计算机技术的发展,基于DSP的全数字智能调速系统已成为 当今最主要的调速方式。论文以TMS320LF2407A为微控制器,介绍了轮式移动机器人 调速系统的硬件和软件构成。包括DSP芯片TMS320LF2407A的性能特点、PWM变换 器的原理、电机驱动芯片LMDl8200的结构和功能、增量式光电编码器ZKX。6.50BM7 及其转速和转向检测的原理方式,并对调速系统初始化子程序和几个中断子程序进行了 分析研究。
控制算法是移动机器人调速系统控制的关键部分,算法的优劣直接决定了调速系统 性能的高低。论文以传统PID算法为基础,详细分析了其控制原理和三个参数对调速系 统控制性能的作用和影响,在此基础上设计了双闭环PID调速系统,并存MATLAB仿 真环境下对其进行了仿真研究。根据仿真结果,按照调速系统的稳态和动态性能指标详 细分析了其控制性能。
参数整定是PID控制算法的一个重要环节,合适的参数能使系统性能达到最优,但 由于实际系统存在滞后、非线性等因素影响,使得参数整定一直成为PID控制的难点。 针对这一问题,论文将模糊控制策略和自适应控制引入到PID控制中。在分析了模糊控 制理论的基础上完成了模糊推理系统的设计并仿真出了自适应模糊PID控制器,且将其 应用到双闭环直流调速系统中。通过对仿真结果和性能指标的分析,表明论文所设计的
自适应模糊PID调速系统的调速性能达到了预期目标。
论文对轮式移动机器人调速系统进行的研究为移动机器人运动控制提供了一定的 理论和实际基础,对其发展和应用有一定的积极意义。
轮式移动机器人调速系统的控制研究关键词:轮式移动机器人;调速系统;
轮式移动机器人调速系统的控制研究
关键词:轮式移动机器人;调速系统;DSP;PID;白适应模糊PID 论文类型:应用基础研究
兰州交通大学硕士学位论文Abstract
兰州交通大学硕士学位论文
Abstract
At present,the study of robotics level has become the measure of a country an important aspect of intelligent development;it represents the current computer technology,automation technology and system integration technology to the latest development.Witll the rapid development of mobile robot,the robot technology pla
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