简述系统动态特性及其测定方法.docVIP

简述系统动态特性及其测定方法 系统的特性可分为静态特性和动态特性。其中动态特性是指检测系统在被测量随 时间变化的条件下输入输出关系。一般地，在所考虑的测量范围内，测试系统都 可以认为是线性系统，因此就可以用一定常线性系统微分方程來描述测试系统以 及和输入x(t)、输出y(t)之间的关系。 1)微分方程：根据相应的物理定律(如牛顿定律、能量守恒定律、基尔霍夫电 路定律等)，用线性常系数微分方程表示系统的输入x与输出y关系的数字 方程式。 dn dnyan — +a ” dt n d严 1 dt 07 w dt,n 心 dtm~] 1 dt 0 G、b. (i=O,l,...)：系统结构特性参数，常数，系统的阶次由输出量最高微分 阶次决定。 2)通过拉普拉斯变换建立其相应的“传递函数”，该传递函数就能描述测试装 置的固有动态特性，通过傅里叶变换建立其相应的“频率响应函数”，以此 来描述测试系统的特性。 定义系统传递函数H(S)为输出量与输入量的拉普拉斯变换Z比，即 HG) = Y(s)= +???+方°+% X(5) +?— 0少 + °0 式中S为复变量，E[J 5 = (7 + jco 传递函数是一种对系统特性的解析描述。它包含了憐态、稳态时间响应和频 率响应的全部信息。传递函数有一下几个特点： H⑸描述系统本身的动态特性，而与输入量*t)及系统的初始状态无 关。 H(S)是对物理系统特性的一种数学描述，而与系统的具体物理结构无 关。H(S)是通过对实际的物理系统抽象成数学模型后，经过拉普拉斯变换后 所得出的，所以同一传递函数可以表征具有相同传输特性的不同物理系统。 H(S)中的分母取决于系统的结构，而分子则表示系统同外界之间的联 系，如输入点的位置、输入方式、被测量以及测点布置情况等。分母中s的 幕次刀代表系统微分方程的阶数，如当〃二1或〃=2时，分别称为一阶系统 或二阶系统。 一般测试系统都是稳定系统，其分母中S的幕次总是高于分子中S的幕 次(nm)o 下面讨论测试系统在单位阶跃输入和单位止弦输入下的响应，并假设系统的静态 灵敏度辛=1。 在工程中，对系统的突然加载或者突然卸载都视为对系统施加一阶跃输入。由于 施加这种输入，既简单易行，又可以反映出系统的动态特性，因此，常被用于系 统的动态标定。 由图可见，一阶系统在单位阶跃激励下的稳态输出谋差为零，并口，进入稳 态的时间但是，当t =4厂时，y(4门二0.982；误差小于2%；当方二5厂 时，y(5门二0.993,误差小于1%。所以对于一阶系统来说,时间常数厂越小越好。 二阶系统在单位阶跃激励下的稳态输出误差也为零。进入稳态的时间取 决于系统的固有频率?和阻尼比纟。?越高，系统响应越快。阻尼比主要影响超调量和振荡次数。当g二0时?，超调量为100%,且振荡持续不息，永无休止； 当§21时，实质为两个一阶系统的串联，虽无振荡，但达到稳态的时间较长； 通常取尸0. 6?0. 8,此时，最大超调量不超过10%?2. 5%,达到稳态的时间最短, 约为5?7/? ,稳态误差在5%?2%。 可见，正弦输入的稳态输出也是同频率的正弦信号，所不同的是在不同频率下, 其幅值响应和相位滞后都不相同，它们都是输入频率的函数。因此，可以用不同 频率的止弦信号去激励测试系统，观察其输出响应的幅值变化和相位滞后，从而 得到系统的动态特性。这是系统动态标定常用的方法之一。