带有非确定丢包与时延的网络化控制系统研究控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

哈尔滨工程大学学位论文原创性声明 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由 作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在 文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对 本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)： 知I＼弋L袭龟 日期： 沙13年弓月g日‘ 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校 攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨 工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。 本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据 库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本 学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合 学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈 尔滨工程大学。澎密学位论文待解密后适用本声明。 ^ 本论文(母在授予学位后即可 口在授予学位12个月后 口 解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)：≥以也是亘 导师(签字)：叶弼 ’ 日期：名笏{u年弓月归 2护沁年；月g日 拶 命令传 命令传 以大大 减小系统的布线数，并且易于扩展和维护。然而，随着数字网络介入反馈控 制循环，NCS的分析设计变得更为复杂。由于共享数据网络中存在着不可避 免的网络诱导时延和数据丢包等问题，如果在设计控制系统时不加考虑，网 络时延和丢包可能降低系统的稳定性甚至导致系统不稳定。因此，这种非理 想网络状况下的NCS设计一直作为国内外控制理论与应用领域的一个研究热 点。本文对非理想网络状况的NCS的建模、分析及控制器设计问题进行了新 的尝试。 首先，本文概要地介绍了NCS的研究背景、国内外研究现状、NCS中存 在的主要问题，以及NCS的研究意义。同时，从计算机网络MAC层传输协议 基本理论的角度详细地分析了网络诱导时延和数据包丢失两个主要问题产生 的原因。 针对带有随机时延的NCS，研究了一种通过网络中间件对原有控制器的 输出进行外部增益调整的方法，以实现不改变现有控制器的前提下，动态补 偿随机网络时延对控制系统的影响。利用离散二次型最优规划算法设计了二 次型最优增益参数序列，建立了与随机时延序列相对应的二次型最优增益参 数序列查询表，并介绍了利用查表法进行在线调整增益策略的步骤。通过仿 真实例验证了这种外部增益调整策略可以有效地补偿随机时延对控制系统的 影响。 同时，本文还研究了带有Markovian丢包的NCS的建模及随机稳定控制 问题。本文考虑的Markovian丢包更具一般性，即丢包的转移概率矩阵中存 户 在若干未知或不可获得元素。首先，利用离散化方法将丢包NCS建模为马尔 可夫跳变系统。其次，结合马尔可夫跳变系统理论和依赖于丢包的李亚普诺 叮 夫函数方法，给出了闭环NCS随机稳定的充分条件。同时，利用线性矩阵不 等式方法，给出了基于丢包的随机稳定控制器的设计方法。最后，通过对比 两种不同方法得到的数值仿真结果，验证了本文所述方法的有效性。 哈尔滨1：稃火学硕十学何论文最后，研究了同时带有随机丢包和网络时延的NCS的建模与随机稳定控 哈尔滨1：稃火学硕十学何论文 最后，研究了同时带有随机丢包和网络时延的NCS的建模与随机稳定控 制问题。本文将网络化控制系统NCS建模为带有时延的马尔可夫跳变系统。 另外，在没有采用增广向量方法的情况下，利用依赖于模态的Lyapunov函数 分析方法，获得了保证闭环NCS随机稳定的充分条件。并且利用Shur补理论 设计了依赖于模态的状态控制器。最后，给出了一个数值仿真算例说明了所 述方法的有效性。 关键词：网络化控制系统；丢包：网络诱导时延；增益调度序列；马尔可夫 跳变系统 哈尔滨‘r程大学硕十学位论文苒；ii；i；ii；i；；；；；；ii；i；；；ii；i；；ii；；i；；i；i；i；i；；i；i；；；；；ii；；i；i；i；i宣；；；i；ii；ii宣一q,l—Ill；；i暑；；； 哈尔滨‘r程大学硕十学位论文 苒；ii；i；ii；i；；；；；；ii；i；；；ii；i；；ii；；i；；i；i；i；i；；i；i；；；；；ii；；i；i；i；i宣；；；i；ii；ii宣一q,l—Ill；；i暑；；； AB STRACT J Feedback control systems in which the control loops are closed through data and command communicating networks a