串并联混合式数控机床控制技术的研究机械电子工程专业论文.docxVIP

华中科技大学博士学位论文摘要 华中科技大学博士学位论文 摘要 并联机床具有模块化程度高、重量轻和加工速度快等优点，已成为新结构数控 机床的重要研究方向。尽管并联机床具有上述优点，但也存在着工作空间小、控制 复杂、实用精度和刚度还不理想等缺点，采用串并联混合结构可以较好地解决上述 不足。由于串并联机床在运动控制方面与常规机床有较大的不同，本文对此进行了 深入的研究，主要工作如下： (1)对常规五坐标机床结构进行了研究，针对大型飞机零件五坐标加工特点． 提出了一种串并联机床运动结构，分析了基于此结构的机床控制特点，并阐述了该 机床控制中应解决的关键问题。 (2)分析了平台的运动变换，建立了串并联机构的几何约束方程，成功地推导 了此类机构位置正解的解析表达并建立了位置逆解模型，为后续的研究提供了关键 性的基础。 (3)采用虚设构件法和影响系数理论，对机构的速度与加速度进行了分析，并 通过数值仿真分析了机构的输入运动与输出运动之间的非线性关系，为进给速度控 制提供了基础。 (4)根据串并联机床的特点，进行了机构运动变换、非线性误差分析、进给速 度控制及作业空间保护的研究，较好地实现了该机床的NC运动控制。 f(5)由于机构实际参数测量非常困难，推导了机构的误差模型，提出了一种机 构参数的辨识方法，并研究了位姿误差的测量，实现了通过修正机构参数进行机床 静态误差的软件补偿。 (6)基于上述研究，研制了一个功能比较完善的串并联混合机床控制系统，介 绍了该系统的软、硬件结构，任务流程和任务机制。该系统已应用于国家“九五” 重点攻关开发的串并联机床上，获得了良好的效果。尸7 ／ ，／ 关键词，串并联数控机床正／i煎解p挂犷速度／力口速度分析Nc运动控制 机构运动变换进给速度控制作业空间保护误差补偿 —————————————了—————————一—— 华中科技大学博士学位论文II 华中科技大学博士学位论文 II ABSTRACT A parallel machine tool possesses some advantages such as hie,her modularization， lighter weight and sharper feed rate．SO it has been an important direction of research on NC machine tool with a new structure．Despite the above—mentioned virtues，it haS small workspace，complex manipulability,low applied accuracy and rigidity．These deficiencies Can be solved with a serial-parallel mechanism．However,the manipulation of the serial。parallel machine tool is f打di艉rent from serial one．Therefore the control technology for the serial-parallel machine tool haS been deeply studied in the following aspects： (1)The five—axis structure of general NC machine tool is studied．A kind of serial—parallel structure is presented according to the five—axis machining features of large airplane work pieces．nle characteristics and key issues in the control ofthe machine tool with this structure arc analyzed． (2)The transform ofplatform is analyzed．The geometry constraint equations for this mechanism are given．The forward kinematics of this mechanism is successfully derived in analytical form and the reverse model is given，which are the key b