力觉临场感机器入系统中环境动力学模型的研究-中国科技论文在线.PDFVIP

计算机测量与控制．2002．10(12) · 818 · Computer M easurement ＆ Control 文章编号：1671—4598{2002)12—0818—02 中图分类号：TP242 文献标识码：A 力觉临场感机器入系统中环境动力学模型的研究 高 翔，宋爱国，黄惟一 (1．邮电学院 电子工程系，江苏 南京 210003；2．东南大学 仪器科学系，江苏 南京 210096) 摘要：通过对力觉临场感机器人系统中环境的动力学研究，提出了分段描述环境动力学特征的观点，并进一步讨论了 不同工作区中环境的动力学模型。分析了不同作业方式下，动力学的变化情况。阐述了在该系统中，环境的等效阻抗具 有非线性、时变性，对系统的稳定性分析、控制算法和虚拟环境技术中的虚拟力觉反馈的准确再现具有重要意义。 关键词：力觉临场感；环境；动力学模型 Research oftheDynam icM odelofEnvironmentinForceTelepresenceSystem GAo Xiang，SONG Ai—guo，HUANG W ei—yi (1．DepartmentofElectricEngineering，NanjingUniversityofPostandTelecommunications，Nanjing 210003，China； 2．DepartmentofInstrumentScienceandEngineering，Southeastuniversity，Nanjing 210096，China) Abstract：Basedontheresearchofthedynamicmodelofforcetelepresencesystem，itispresentedthatthemodelhasdiffer— entformsjustaccordingtodifferentworkingsections．Theideaofenvironmentequivalentresistancehavingnonlinearityandtime —varyingcharacteristicisfurtherresearched．Importantfoundation isprovidedbythisdiscussioninthepaperforthestability analysis，controlarithmeticandvirtualenvironmenttechniqueinforceteleprensentsystem ． Keywords：forcetelepresent；environment；dynamicmod el 1 引言 2 环境的概念 力觉临场感机器人系统 由操作者、主从机械手和 机器人系统中的环境是指：系统中，从边机器人 环境三部分组成 (如图1所示)。环境是最终的环节， 活动的空间及其机器人操作的对象。环境的特性主要 也是操作者感知和作用的对象，环境的动力学特性对 可分为：几何特征和动力学特征。其中前者是视觉临 整个系统的稳定性会产生直接的影响。 场感的研究范围；后者则是力觉临场感的研究内容。 如果仅仅利用机械学与电学之间的等效关系建 操作者操纵机械手从无负载的自由运动到有负载 立环境的线性时不变阻抗模型来研究力觉临场感系统 的约束运动，环境的动力学特征在各个阶段表现出不 中的环境动力学特征是不恰当的，因为空间环境的动 同的情况。针对一典型的 “槽孔插销”任务，机械手 力学行为是具有多样性和时变性的。在虚拟环境技术