基于Kinect的机器人抓取系统研究.PDFVIP

20 19 年 1月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 第 1期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.01.045 基于Kinect 的机器人抓取系统研究 黄玲涛摇 王摇 彬摇 倪摇 涛摇 缪海峰摇 李亚男 (吉林大学机械与航空航天工程学院,长春 130022) 摘要:智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务,降低工作人员的劳动强度,精准的物体定位是机 器人执行搬运任务的基础。 本文研究了基于Kinect 的机器人抓取系统,可实现物体的类别检测、物体定位及机器 人抓取任务。 抓取系统由3个子系统(物体检测系统、物体定位系统及机器人抓取系统)组成。 首先利用Kinect采 集的物体图像信息训练单次多盒检测(Single multi鄄box detection,SSD)模型,然后根据SSD模型对物体的类别进行 检测,得到物体在图像中的边框,并获取边框中物体像素坐标和深度,接着通过Kinect相机手眼