基于A算法的多管线通道化自动敷设方法研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 在电子制造装备生产中存在大量的线缆、管路敷设设计问题（简称“管线敷设”）。 实现管线自动敷设有利于提高电子制造装备管线敷设效率、降低敷设成本，对提高电子 制造装备设计质量、缩短制造周期有着重要的意义。因此本文以电子制造装备为对象， 围绕着管线自动敷设方法开展了以下研究。 首先，在分析电子制造装备管线敷设空间特点的基础上，构建了离散化的敷设空间 数学模型；针对敷设空间不同位置走线可行程度不同的问题，设计了敷设空间栅格三级 可行权值化的方法；针对电气设备布局改变空间可行权值问题，采用了坐标转换的方法 来求电气设备布局位置、接口点坐标，以及空间可行权值修改方法。 然后，在分析一般管线敷设约束的基础上总结了电子制造装备管线敷设规则，建立 了管线敷设中各种点、线关系的数学表达，并引入到敷设规则中得出单根管线敷设的约 束模型，在此基础上并结合多管线敷设时形成通道的特点，重点构建了多管线通道化敷 设的约束模型。 再者，分析了 A*算法的优点和在多管线通道化敷设中的不足，重点针对不足做了 改进：在 A*算法估价函数中引入了空间可行权值因子、通道权值因子和管线折弯评价 项，在算法流程中加入了对连接点、管线端口外伸长度、管线刚性等约束的处理，在数 据结构上采用最小二叉堆来提高算法搜索速度。 最后，在归纳多管线通道化自动敷设实现步骤的基础上，设计了一个多管线敷设实 例，实例分四组测试了不同约束下的路径搜索结果，通过测试结果对比验证了本文方法 的科学性和实用性。 关键词：管线敷设 空间模型 约束模型 路径搜索 A*算法 II II Abstract In the production of the electronic manufacturing equipment, there are a lot of design problem about various pipelines routing of cables and tubes (referred to as pipeline auto-routing). To realize pipeline auto-routing benefit to improve the efficiency and reduce the cost of pipeline routing, and there is an important significance to improve the electronic manufacturing equipment design quality and shorten manufacturing cycle. Therefore, target to the electronic manufacturing equipment, this paper studied on the method of pipeline auto-routing. First, this paper analyzed the space characteristics of the pipeline routing of electronic manufacturing equipment, and established the discrete routing space model by using the method of making the routing space as grids. And set three levels weight for grids because there is some different feasibility when a pipeline is laid on some different positions. And the weight will be changed when equipments are laid on the routing space, so this paper introduced the coordinate transformation method to find the coordinates of equipment occupied position and the connection ports, and then modified the space feasibility weights. Then, this paper analyzed the general pipeline routing constraints, and summarized pipeline routing ru