焊网机器人系统设计及其智能控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

青岛科技人学研究生学位论文焊网机器人系统设计及其智能控制研究 青岛科技人学研究生学位论文 焊网机器人系统设计及其智能控制研究 摘 要 工业机器人技术是当今世界引人注目的高新产品之一，许多国家把发展机 器人作为高技术领域的战略目标列入国家发展计划。焊接是工业机器人应用的 一个重要领域，目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化、智能化 的主要标志。 本文以青岛科技局“智能钢筋焊网设备的研制及其产qk化”发腱计划项tt 为背景．上要介绍了参考进1 1设备流程，[j行设汁的焊蚓机器人系统(钢筋蚪 网焊接生产线)，提出了智能焊网机器入的设计思想及控制方案。 焊网机器人系统中设计开发了采用电阻焊工艺的可移动单焊头焊网机器 人，摆脱了以往电阻焊需要专用供电设备和使用场所的条件限制。整个生产线 控制系统采用PC技术形成两级控制并具有网络化功能。系统设计依照机电‘ 体化的思想，力求使得整个系统柔性化、产qk化，l阿改汁多川、J“qk化}l博E机 器人是达到这一目的的必由之路。 机器人是一个多输入多输出、强耦合、非线性时变受控对象，因而很难建 立起精确的数学模型。本文将迭代控制与神经网络相结合，提出一种基于神经 网络模型辨识的迭代学习智能控制方法。迭代学习控制ILC(Iteratj ve Learnj ng Contr01)算法执行简单，不需要准确的动力学模』型：’j外，神纤叫络 具有