时滞控制及其应用-控制理论与应用.PDFVIP

第 19卷第 4期 控制理论与应用 VO1．19No．4 2002年 8月 CONTR0L THEORY AND APPLICA1r10 Aug．2002 文章编号：1000—8152(2002)04—05—05oo 时滞控制及其应用 钟庆 昌，谢剑英 (上海交通大学 自动化系，上海 200030) 摘要 ：时滞控制研究的是如何有意识地、合理地在控制器 中引入时滞来改善控制系统 的性能 ，主要 由时滞滤 波 、时滞观测 、时滞学习控制三个分支组成 ．时滞滤波器 利用时滞来滤除按指数 衰减 的正弦信号 ，主要应用于抑制 柔性机构的残 留颤抖 ；时滞观测器利用时滞来观测系统存在 的不确定性以及受 到的外部干扰 ，从而实现系统的鲁 棒控制 ；时滞学习控制器利用时滞来学习任意周期的周期信号 ，实现对任意周期信号 的无差跟踪 ．系统地提出了时 滞控制 的概念 ，阐明了时滞控制的研究 目的和主要研究 内容 ，综述 了时滞控制的研究现状 、应用实例 ，并提 出了一 些值得深入研究 的问题 ． 关键词 ：时滞 ；时滞控制 ；时滞系统 ；时滞滤波器；时滞观测器 ；时滞学习控制器 ；输入整形 ；重复控制 中图分类号 ：TP271；TNT13 文献标识码 ：A Tim edelay controland itsapplications ZHONGQing—chang，XIEJian-ying (DepartmentofAutomation，ShaIlghaiJiaotongUniversity，Shang~ 200030，China) A 缸 旺：Timedelaycontrol(TDC)isto，intentionallyandreasonably，usedelayincontrollerot improvethesystem performances．Itmainlyconsistsoftimedelayfilter(TDF)，timedelayobserver(TDO)，andtimedelaylearningcontrol (TDL)．Timedelayfliter，usnigdelayotattenuateorelinlniatehtedampdeexponentialsniusoidalsignals，ismainlyappliedot reducehteresidualvibrationofflexiblestructures．Tmi edelayobesrverisamehtodofmbustcontrolhtatUesStimede layot 0b- esrvehteuncertaintiesna d~sturbnaces．Tmi edelaylearningcontrol，usnigdelayot learn hteperiodicsignal，isappliedtotrack hteperiodicsignalwihtoutelTOr．FLrSfly，hteocnceptoftimede layocntrolispreesntedinthispaperot coverallhtecaseswhich delaysiusednihtecontroller(mainlyfordelay-freeprocesses)．Secondly，hteresearchaimnadmainsubjcetsofTDCaleni- troduced．Thirdly，htecurrentreesarchsituationnadhteapplicationsalesummaJ／zed．Lastly，someprospectivesubjcetsalepro- posde forreference ．