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输入 误差系数 稳态误差 系统型别 1．位置误差，速度误差，加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、匀加速度输入时所引起的输出位置上的误差。 2．表概括了0型、I型和II型系统在各种输入量作用下的稳态误差。在对角线以上，稳态误差为无穷大；在对角线以下，则稳态误差为零。 3．对于单位反馈控制系统，稳态误差等于稳态偏差。 4．静态误差系数Kp、 Kv、 Ka分别是0型、I型和II型系统的开环增益。 5．对于非单位反馈控制系统， Kp、 Kv、 Ka将为位置偏差系数、速度偏差系数、加速度偏差系数，可先求出稳态偏差后，再求出稳态误差。 6 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差(误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 如： 总的稳态偏差： 例6-2 - 系统不能承受加速度输入 2.3 扰动引起的误差 - - 例6-3 - 例6-4 某直流伺服电动机调速系统，试求扰动力矩引起的误差。 - 为了更进一步减小 - 物理意义：在扰动作用点与偏差信号之间加上积分环节，就等于加入静态放大倍数为无穷大的环节，于是稳态误差为零。 （1）系统的输出通过反馈元件与输入比较，因此反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。 （2）在保证系统稳定的前提下， 对于输入引起的误差，可通过增大系统开环