一种室内清扫机器人路径规划算法①-计算机系统应用.PDFVIP

计 算 机 系 统 应 用 2014 年 第 23 卷 第 9 期 ① 一种室内清扫机器人路径规划算法 李淑霞, 杨俊成 (河南工业职业技术学院 计算机工程系, 南阳 473000) 摘 要: 清扫机器人作为服务机器人领域中的一个新产品已成为人们家庭当中的重要一员, 全覆盖路径规划问 题是其重要技术之一. 提出一种新的路径规划算法, 该算法对室内环境进行栅格模型建模, 生成一个无向完全图 G, 对图 G 采用深度优先搜索和广度优先搜索, 并应用拓扑排序动态更新图 G, 生成最短全覆盖规划路径, 最后 用生成树来验证该算法的有效性和可行性. 关键词: 清扫机器人; 无向完全图; 生成树; 路径规划; 栅格模型 Path Planning Algorithm for Indoor Cleaning Robot LI Shu-Xia, YANG Jun-Cheng (Department