分解运动量制御-J-Stage.PDF

772 日本 ロボ ッ ト学 会 誌Vol.22 No.6,pp.772～779,2004 1学術 ・技術論文 分解運動量制御:運 動量 と角運動量 に基づ く ヒューマノイ ドロボ ッ トの全身運動生成 梶 田 秀 司*金 広 文 男*金 子 健 二*藤 原 清 司* 原 田 研 介*横 井 一 仁*比 留川 博 久* Resolved Momenutm Control: Motion Generation of a Humanoid Robot based on the Linear and Angular Momenta Shuuji Kajita*, Fumio Kanehiro*, Kenji Kaneko*, Kiyoshi Fujiwara*, Kensuke Harada*, Kazuhito Yokoi* and Hirohisa Hirukawa* We introduce a method to generate whole body motion of a humanoid robot such that the resulted total lin- ear/angular momenta become specified values. First, we derive a linear equation which gives the total momentum of a robot from its physical parameters, the base link speed and the joint speeds. Constraints between the legs and the environment are also considered. The whole body motion is calculated from a given momentum reference by using a pseudoinverse of the inertia matrix. As examples, we generated kicking and walking motions and tested on an actual humanoid robot HRP-2. This method, the Resolved Momentum Control, gives us a unified framework to generate various maneuver of humanoid robots. Key Words: Humanoid Robot, Biped Robot, Balance Control, Momentum Control ドロボ ッ トの よ うな冗長多 自由度系 に対 して,手 先位 置 の 目標 1.は じ め に 位置への制御,障 害物 回避,バ ランス制御等 の複数 タス クを優先 ヒューマ ノイ ドロボ ッ トの技術 を実用 に供す るためには,人 順位 をつ けて実現す るために擬似逆行列 を用い る手法 を提案 し 間 と同様 の様 々な動作 を効率 よく生成す る手法 を確 立す ること てい る[7].長阪,稲 葉,井 上[8]やYamaneとNakamura[9] が重要である.2足 歩行 はその代表 的な例 であ り多 く